图书介绍
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- 林良明编著 著
- 出版社： 上海：上海交通大学出版社
- ISBN：7313004613
- 出版时间：1989
- 标注页数：229页
- 文件大小：19MB
- 文件页数：237页
- 主题词：
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图书目录
目录1
第一章 仿生机械学概论1
§1-1仿生机械学及研究动向1
§1-2机器人技术概述4
§1-3康复工程与假肢技术8
第二章 仿生机械的结构分析17
§2-1概述17
§2-2人体上肢的机构模型18
§2-3拟人假手的机构模型19
§2-4机械手机构与抓取误差分析23
§2-5步行机构概述28
§3-1概述31
第三章 仿生机械运动的模拟31
§3-2运动轨迹模拟与曲线拟合法33
§3-3运动轨迹再现与平方逼近法39
第四章 仿生机械的优化设计43
§4-1概述43
§4-2机械优化设计的基本术语和概念43
§4-3优化设计问题的几何解释45
§4-4机械优化设计的基本方法46
§4-5仿生机械优化设计实例64
第五章 仿生机械运动分析的数学方法67
§5-1概述67
§5-2复数极矢量法67
§5-3直角坐标系矢量法73
§5-4坐标变换矩阵法80
§5-5旋转变换张量法88
§5-6对偶数矩阵法93
第六章 多关节机械手的运动分析101
§6-1作复杂相对运动的点的运动分析101
§6-2用坐标变换矩阵法进行机械手的运动分析104
§6-3用三维向量和（3×3）矩阵进行机械手位置及姿态分析111
§6-4用旋转张量法进行机械手的位置及姿态分析115
§6-5拟人手指机构的运动分析119
§6-6运动位置误差计算概述128
第七章 多关节机械手运动控制算法的研究129
§7-1概述129
§7-2位置控制参数求解的一般方法129
§7-3简易位置控制算法——空间单元法143
§7-4运动轨迹控制算法146
§7-5反馈补偿法149
§7-6最优化方法155
§7-7速度控制法159
第八章 仿生机械动力学问题162
§8-1分析力学概述162
§8-2机构运动规律求解的等效转化法166
§8-3用欧拉角描述拟人机构动力学的数学模型173
§8-4用拉格朗日方程描述假手机构动力学的研究189
第九章 仿生机械的应用举例196
§9-1工业机器人196
§9-2动力假手211
§9-3医用机器人220
参考文献229