图书介绍
基于抽象化的复杂系统分层控制及应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 唐于涛著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030584830
- 出版时间：2018
- 标注页数：157页
- 文件大小：28MB
- 文件页数：166页
- 主题词：系统复杂性－协调控制－研究
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图书目录
第1章 系统的抽象化与层次化1
1.1 控制系统的复杂性1
1.2 抽象化方法概述2
1.2.1 系统抽象化及分类3
1.2.2 系统抽象化研究现状5
1.3 总结与展望17
第2章 抽象系统的构造19
2.1 基于任务的系统抽象化19
2.2 精确抽象化的可实现性21
2.3 渐近抽象化的可实现性24
2.3.1 线性任务系统24
2.3.2 非线性任务系统27
2.3.3 部分信息下的抽象化30
2.4 近似抽象化的可实现性32
2.5 本章小结34
第3章 层次接口的设计35
3.1 模拟函数和近似模拟35
3.2 线性系统的层次接口设计37
3.3 非线性系统的层次接口设计40
3.3.1 一般讨论40
3.3.2 下三角形系统43
3.4 层次接口的鲁棒性48
3.4.1 静态不确定性48
3.4.2 动态不确定性51
3.5 本章小结53
第4章 基于抽象化的分层控制及应用54
4.1 系统稳态调节54
4.1.1 问题描述54
4.1.2 抽象化与层次化55
4.1.3 整体性能分析55
4.1.4 实时梯度推广56
4.2 机器人运动控制58
4.2.1 问题描述58
4.2.2 抽象化与层次化59
4.3 广义输出调节60
4.3.1 问题描述60
4.3.2 抽象化与层次化61
4.3.3 举例64
4.4 本章小结65
第5章 多智能体系统及其分层控制66
5.1 多智能体系统概述66
5.2 基于抽象化的分层控制68
5.2.1 分布式接口69
5.2.2 分布式抽象70
5.3 本章小结71
第6章 基于分布式接口的多智能体系统分层控制72
6.1 基于模拟函数的多智能体系统协调72
6.1.1 问题描述72
6.1.2 系统抽象化73
6.1.3 分布式接口设计75
6.1.4 举例77
6.2 基于抽象化的分布式广义输出调节80
6.2.1 问题描述80
6.2.2 系统抽象化81
6.2.3 分布式接口设计82
6.2.4 举例83
6.3 本章小结85
第7章 基于分布式抽象的多智能体系统分层控制86
7.1 鲁棒一致性跟踪问题86
7.1.1 问题描述86
7.1.2 系统抽象化87
7.1.3 鲁棒层次接口设计88
7.1.4 举例89
7.2 给定行为的分布式协调控制90
7.2.1 问题描述90
7.2.2 系统抽象化92
7.2.3 层次接口设计92
7.2.4 分布式推广94
7.2.5 举例95
7.3 输出平均一致性的分层设计96
7.3.1 问题描述96
7.3.2 系统抽象化96
7.3.3 层次接口设计97
7.3.4 举例98
7.4 本章小结99
第8章 分布式优化的分层设计方法100
8.1 分布式优化概述100
8.2 问题描述102
8.3 基于抽象化的分层设计103
8.3.1 系统抽象化104
8.3.2 层次接口设计107
8.3.3 实时梯度推广114
8.4 举例119
8.5 本章小结123
第9章 非线性多智能体系统的分布式优化124
9.1 问题描述124
9.2 基于抽象系统的分层设计125
9.3 整体性能分析130
9.4 举例132
9.5 本章小结133
参考文献135
附录A 系统稳定性147
附录B 图论符号及性质152
附录C 凸分析基础154
附录D 常用不等式156