图书介绍
工业机器人基础与应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 张明文主编；王伟，顾三鸿副主编 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111601425
- 出版时间：2018
- 标注页数：202页
- 文件大小：36MB
- 文件页数：215页
- 主题词：工业机器人－高等学校－教材
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工业机器人基础与应用PDF格式电子书版下载
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图书目录
第1章 工业机器人概述1
1.1 工业机器人的定义和特点1
1.2 工业机器人的发展2
1.3 工业机器人的分类5
1.4 工业机器人的应用8
思考题13
第2章 工业机器人基础知识14
2.1 基本术语14
2.2 主要技术参数21
2.3 工作空间分析27
思考题31
第3章 工业机器人系统组成32
3.1 操作机33
3.1.1 机械臂33
3.1.2 驱动装置40
3.1.3 传动装置41
3.1.4 内部传感器47
3.2 控制器49
3.2.1 基本组成49
3.2.2 基本功能52
3.2.3 工作过程52
3.2.4 典型产品53
3.3 示教器56
3.3.1 基本组成56
3.3.2 工作过程58
3.3.3 功能58
3.3.4 典型产品60
3.4 辅助系统62
3.4.1 作业系统63
3.4.2 周边设备68
思考题68
第4章 工业机器人运动原理70
4.1 数理基础71
4.1.1 位姿71
4.1.2 平移坐标变换74
4.1.3 旋转坐标变换74
4.2 运动学75
4.2.1 运动学基本问题75
4.2.2 机器人运动方程75
4.2.3 运动学求解78
4.3 动力学85
4.3.1 拉格朗日方程86
4.3.2 平面2连杆机器人动力学建模86
思考题88
第5章 工业机器人控制系统89
5.1 控制系统概述89
5.1.1 控制系统要求90
5.1.2 控制系统类型90
5.1.3 控制系统特点91
5.1.4 控制系统基本结构92
5.2 机器人控制方法93
5.2.1 经典控制方法93
5.2.2 现代控制方法96
5.3 伺服电动机控制99
5.3.1 伺服电动机控制系统组成99
5.3.2 伺服控制应用100
思考题106
第6章 ABB机器人编程及应用107
6.1 机器人IRB 120简介108
6.1.1 操作机108
6.1.2 控制器109
6.1.3 示教器111
6.1.4 主要技术参数114
6.2 实训环境114
6.3 操作及编程116
6.3.1 手动操作116
6.3.2 工具坐标系建立120
6.3.3 工件坐标系建立122
6.3.4 I/O通信127
6.3.5 基本指令131
6.3.6 程序编辑134
6.4 综合应用136
思考题139
第7章 FANUC机器人编程及应用140
7.1 机器人LR Mate 200iD/4S简介141
7.1.1 操作机141
7.1.2 控制器142
7.1.3 示教器143
7.1.4 主要技术参数148
7.2 实训环境149
7.3 操作及编程149
7.3.1 手动操作150
7.3.2 工具坐标系建立151
7.3.3 用户坐标系建立154
7.3.4 I/O通信157
7.3.5 基本指令160
7.3.6 程序编辑163
7.4 综合应用165
思考题168
第8章 工业机器人离线编程169
8.1 离线编程技术169
8.2 RobotStudio下载与安装170
8.2.1 RobotStudio下载170
8.2.2 RobotStudio安装170
8.3 RobotStudio软件简介171
8.3.1 用户界面171
8.3.2 常用操作171
8.4 输送带搬运实训仿真173
8.4.1 实训工作站搭建173
8.4.2 机器人系统创建176
8.4.3 动态输送带创建177
8.4.4 动态搬运工具创建184
8.4.5 搬运程序创建192
8.4.6 工作站逻辑设定197
8.4.7 仿真197
思考题201
参考文献202