自动规划：理论和实践PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载

自动规划：理论和实践PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章　引言和概述1

1.1　规划的直观含义1

1.2　规划的形式分类2

1.3　领域无关规划3

1.4　智能规划的概念模型5

1.5　受限的模型8

1.6　扩展模型10

1.7　一个运行的例子：码头工机器人12

第1部分　经典规划15

第2章 经典规划的表示17

2.1 引言17

2.2　集合论表示18

2.2.1　规划领域、规划问题和规划解18

2.2.2　状态可达性20

2.2.3 规划问题的表述21

2.2.4 集合表示的性质22

2.3　经典规划表示24

2.3.1 状态24

2.3.2　操作与动作25

2.3.3 计划、规划问题和解27

2.3.4 经典规划表示的语义29

2.4　经典规划表示的扩展30

2.4.1 简单的语法扩展30

2.4.2　条件规划操作31

2.4.3 定量表示32

2.4.4　析取前提条件33

2.4.5　利用公理推理34

2.4.6 函数符号35

2.4.7 附加程序35

2.4.8　扩展的目标35

2.5　状态变量表示37

2.5.1 状态变量37

2.5.2　操作和动作39

2.5.3　领域和问题40

2.5.4 性质42

2.6 比较43

2.7　讨论和有关历史的评论44

2.8 练习46

第3章 经典规划的复杂性49

3.1 引言49

3.2　预备知识50

3.3 判定性和不可判定性结果51

3.4　复杂性结果52

3.4.1 二元计数器54

3.4.2 无限制的经典规划55

3.4.3 其他结果57

3.5 局限性59

3.6　讨论和关于历史的评论59

3.7 练习60

第4章　状态空间规划61

4.1 引言61

4.2　正向搜索61

4.2.1 几个性质62

4.2.2　确定的执行64

4.3　反向搜索65

4.4　STRIPS算法67

4.5　特定领域的状态空间规划69

4.5.1 集装箱堆放领域70

4.5.2　规划算法70

4.6　讨论和有关历史的评论72

4.7 练习72

第5章 规划空间规划75

5.1 引言75

5.2　部分规划的搜索空间75

5.3　解规划80

5.4　规划空间规划的算法83

5.4.1　PSP算法83

5.4.2　PoP算法88

5.5　扩展89

5.6　规划空间和状态空间规划的对比90

5.7　讨论和有关历史的评论92

5.8　练习93

第2部分　类经典规划99

第6章　图规划技术101

6.1　引言101

6.2　规划图102

6.2.1　可达树102

6.2.2　基于规划图的可达性分析104

6.2.3 独立动作与分层规划107

6.2.4　互斥关系108

6.3　Graphplan规划器110

6.3.1　扩展规划图110

6.3.2　搜索规划图112

6.3.3　Graphplan分析116

6.4　Graphplan的扩展和改进118

6.4.1　语言的扩展118

6.4.2 规划器的改进119

6.4.3 独立关系的扩充121

6.5　讨论和有关历史的评论123

6.6　练习125

第7章　命题可满足技术128

7.1 引言128

7.2　规划问题表示为可满足问题128

7.2.1 状态表示为命题公式129

7.2.2　状态转换表示为命题公式130

7.2.3　规划问题表示为命题公式131

7.3 用可满足过程求解规划135

7.3.1　Davis-Putnam 过程135

7.3.2 随机过程140

7.4　其他编码方法143

7.4.1 动作的表示144

7.4.2 框架公理145

7.5 讨论和有关历史的评论147

7.6 练习148

第8章　约束可满足技术149

8.1 引言149

8.2　约束可满足问题150

8.3　规划问题表示为CSP153

8.3.1 规划问题编码为CSP155

8.3.2 CSP编码的分析158

8.4 CSP技术和算法159

8.4.1 求解CSP的搜索算法159

8.4.2　过滤技术161

8.4.3　局部搜索技术和混合方法165

8.5　扩展的CSP模型165

8.5.1 活动的CSP166

8.5.2　带值的CSP167

8.6 规划中的CSP技术167

8.6.1 规划空间搜索中的CSP技术168

8.6.2 图规划技术的CSP169

8.7　讨论和有关历史的评论170

8.8　练习171

第3部分 启发式信息和控制策略173

第9章 规划中的启发式信息177

9.1 引言177

9.2　启发式信息设计原则：放宽原问题178

9.3　状态空间规划的启发式信息179

9.3.1　放宽条件下的状态可达性179

9.3.2 反向启发式搜索182

9.3.3　状态空间启发式信息的可纳性183

9.3.4 启发式搜索规划器：Craphplan185

9.4　规划空间规划的启发式信息186

9.4.1 选择缺陷的启发式信息187

9.4.2 选择修复办法的启发式信息190

9.5　讨论和有关历史的评论191

9.6 练习193

第10章 规划中的控制规则194

10.1 引言194

10.2　简单时态逻辑195

10.3　公式的前向计算197

10.4　规划程序199

10.5 扩展200

10.6　扩展目标201

10.7 讨论和有关历史的评论203

10.8 练习204

第11章 分层任务网络规划206

11.1 引言206

11.2　简单任务网络（STN）规划208

11.2.1 任务和方法208

11.2.2 规划问题及规划解212

11.3 全序STN规划215

11.4　部分序STN规划216

11.5 HTN规划220

11.5.1　任务网络221

11.5.2 HTN方法222

11.5.3 HTN规划问题及规划解224

11.5.4　规划程序225

11.6 比较226

11.6.1 HTN规划与STN规划的比较226

11.6.2 HTN方法与控制规则的比较228

11.7 扩展229

11.7.1 来自第2章的扩展229

11.7.2　其他扩展232

11.8 扩展目标232

11.9　讨论和有关历史的评价234

11.10 练习236

第12章　演绎规划中的控制策略239

12.1 引言239

12.2　情景演算240

12.2.1 情景240

12.2.2 动作241

12.2.3　规划领域、规划问题和规划解243

12.2.4 基于情景演算的纲要规划244

12.3 动态逻辑246

12.3.1　动态逻辑语言247

12.3.2 动态逻辑的语义247

12.3.3 演绎原理248

12.3.4　规划领域、规划问题和规划解249

12.3.5　扩展250

12.3.6 用户自定义控制策略251

12.4　讨论和有关历史的评论252

12.5 练习254

第4部分　时间和资源约束规划257

第13章 规划中的时间260

13.1 引言260

13.2　时态参照和关系260

13.3　定性时态关系264

13.3.1 点代数264

13.3.2 区间代数267

13.3.3 区间代数的几何解释272

13.3.4 区间代数与点代数的比较273

13.4　定量时态约束275

13.4.1 简单时态约束275

13.4.2 时态约束网络277

13.5　讨论和有关历史的评论278

13.6 练习279

第14章　时态规划281

14.1 引言281

14.2　采用时态操作的规划方法282

14.2.1 时态表示和时态数据库282

14.2.2 时态规划操作285

14.2.3 领域公理288

14.2.4 时态规划领域、规划问题和规划解290

14.2.5　有干扰效果的并行动作291

14.2.6　一个时态规划程序293

14.3　含年代记的规划方法296

14.3.1　状态变量、时间线和年代记296

14.3.2　将年代记作为规划操作303

14.3.3　年代记规划程序305

14.3.4 CP中的约束管理308

14.3.5　CP中的搜索控制策略310

14.4　讨论和有关历史的评论312

14.5 练习314

第15章 规划与资源调度317

15.1 引言317

15.2　调度问题的要素319

15.2.1 动作319

15.2.2 资源320

15.2.3 约束和费用函数322

15.3　机器调度问题323

15.3.1 机器调度问题的分类323

15.3.2　机器调度的复杂性325

15.3.3　机器调度问题的求解326

15.3.4　规划和机器调度326

15.4　结合规划和调度328

15.4.1 表示328

15.4.2 检测资源冲突332

15.4.3 管理资源冲突缺陷335

15.5　讨论和有关历史的评论337

15.6 练习338

第5部分　不确定规划341

第16章 基于Markov决策过程的规划344

16.1 引言344

16.2　在完全可观察的领域内作规划345

16.2.1 规划领域、规划和规划问题345

16.2.2 规划算法350

16.3　在部分可观察的领域内作规划356

16.3.1　规划领域、规划和规划问题356

16.3.2　规划算法359

16.4 可达性目标和扩展目标360

16.5　讨论和有关历史的评论361

16.6 练习363

第17章 基于模型检测的规划365

17.1 引言365

17.2　对可达性目标作规划366

17.2.1　规划领域、规划和规划问题367

17.2.2　规划算法370

17.3　对扩展目标作规划376

17.3.1　规划领域、规划和规划问题376

17.3.2　规划算法380

17.3.3 另一种表示规划目标的方法383

17.4　在部分可观察的领域内作规划386

17.4.1　规划领域、规划和规划问题387

17.4.2　规划算法391

17.5 基于模型检测的规划方法与MDP规划方法之间的比较393

17.6　讨论和有关历史的评论394

17.7 练习395

第18章 用于不确定规划的类经典技术397

18.1 引言397

18.2 可满足规划397

18.2.1 规划问题397

18.2.2　将规划问题编码成命题公式399

18.2.3 可满足规划　402

18.2.4 QBF规划　403

18.3 图规划　403

18.4　讨论和有关历史的评论　406

18.5 练习　407

第6部分　案例研究与应用　409

第19章 空间应用411

19.1 引言411

19.2　深度空间一号　411

19.3 自治的远程代理系统412

19.4　远程代理的系统架构413

19.5　规划器的架构417

19.6　深度空间一号的试验421

19.6.1　检验任务421

19.6.2　试验计划422

19.6.3 试验结果423

19.6.4 经验总结　425

19.7　讨论和有关历史的评论　425

第20章　机器人规划427

20.1 引言　427

20.2　路径和运动规划429

20.3　规划用于鲁棒控制器设计　434

20.3.1 传感马达功能　435

20.3.2 模式　437

20.3.3　控制器　440

20.3.4 本方法的分析　443

20.4　码头工人机器人　444

20.5　讨论和有关历史的评论　446

第21章 工艺性能分析规划　　448

21.1 引言　448

21.2　加工后的零件449

21.3　特征抽取　450

21.4　产生抽象的规划451

21.5　解决目标的相互作用454

21.6　附加步骤455

21.7　加工操作规划评价456

21.8　效率的考虑457

21.9　结语458

第22章　应急疏散规划　459

22.1 引言　459

22.2 疏散行动460

22.3　知识表示461

22.3.1 分层任务网络　461

22.3.2　案例　462

22.4　分层任务编辑器　462

22.5　SiN　463

22.5.1 SiN工作过程　463

22.5.2　SiN的正确性　464

22.5.3　完全的世界信息465

22.6 例子466

22.7 总结468

22.8　讨论和有关历史的评价　469

第23章　桥牌游戏中的规划470

23.1 引言　470

23.2　桥牌简介470

23.3　桥牌中博弈树搜索471

23.4　用于桥牌的改进全序HTN规划473

23.5　实现与结果　476

第7部分　结论477

第24章　其他规划方法　478

24.1　基于案例的规划　478

24.2　线性和整数规划480

24.3　多agent规划481

24.4　计划合并与计划重写482

24.5　抽象层次483

24.6　领域分析484

24.7　规划与学习485

24.8　规划与行动，情景规划和动态规划486

24.9　计划识别488

24.10　对将来工作的建议490

第8部分　附录491

附录A 搜索程序和计算复杂性　492

A.1　不确定问题求解492

A.2 状态空间搜索493

A.3 问题归约搜索497

A.4　程序的计算复杂性499

A.5 问题的计算复杂性499

A.6 将规划领域转换为语言识别问题501

A.7　讨论和有关历史的评论502

附录B 一阶逻辑503

B.1 引言503

B.2　命题逻辑503

B.3 一阶逻辑505

附录C 模型检测508

C.1　引言508

C.2　直观解释508

C.3　模型检测问题510

C.4　模型检测算法512

C.5　符号模型检测513

C.6　基于BDD的符号模型检测516

参考文献519

英汉名词对照索引555