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绪论1

第1章 静力学基本概念2

1.1 力的概念及力的性质2

1.2 力在直角坐标轴上的投影4

1.3 力的分解及力的解析表达式6

1.4 力对点之矩8

1.5 力对轴之矩11

1.6 力对点之矩与力对轴之矩的关系12

1.7 共点力的合成14

1.8 合力投影定理15

1.9 合力矩定理17

1.10 两平行力的合成19

1.11 力偶和力偶矩20

1.12 力偶的性质21

1.13 力偶的合成23

习题25

第2章 约束和约束反力31

2.1 约束和约束反力31

2.2 柔索32

2.3 光滑面接触32

2.4 光滑圆柱铰链34

2.5 辊轴支座36

2.6 球铰链37

2.7 止推轴承和导向轴承38

2.8 固定端39

2.9 受力图40

习题45

第3章 力系的简化及平衡方程49

3.1 力向一点平移定理49

3.2 力系向一点简化50

3.3 力系简化的最后结果52

3.4 分布载荷的合力55

3.5 力系的平衡方程57

3.6 力系平衡问题举例60

3.7 平衡方程的其他形式67

3.8 刚体系的平衡、静定和静不定问题70

3.9 平面静定桁架内力的计算75

3.10 重心78

习题81

第4章 摩擦93

4.1 滑动摩擦93

4.2 摩擦角与自锁现象95

4.3 有摩擦的平衡问题96

4.4 滚动摩阻99

习题101

第5章 点的运动学106

5.1 点的运动方程及点的轨迹106

5.2 用矢量法确定点的速度和加速度110

5.3 用直角坐标法确定点的速度和加速度111

5.4 切向加速度与法向加速度113

习题118

第6章 刚体的简单运动122

6.1 刚体的平动122

6.2 刚体绕固定轴的转动，角速度矢量及角加速度矢量124

6.3 转动刚体上各点的速度和加速度128

6.4 轮系的传动比132

习题135

第7章 点的复合运动140

7.1 复合运动的基本概念140

7.2 点的速度合成定理143

7.3 点的速度合成定理的解析证明146

7.4 牵连运动为平动时点的加速度合成定理148

7.5 牵连运动为平动时点的加速度合成定理的解析证明152

7.6 牵连运动为转动时点的加速度合成定理153

7.7 牵连运动为转动时点的加速度合成定理的解析证明160

习题161

第8章 刚体的平面运动169

8.1 刚体平面运动及其分解169

8.2 平面图形内各点速度分析的基点法 速度投影定理171

8.3 速度瞬心法173

8.4 平面图形内各点的加速度177

8.5 运动学综合问题179

习题185

第9章 质点动力学194

9.1 动力学基本定律194

9.2 质点运动微分方程195

9.3 质点动力学微分方程的两类问题196

9.4 质点动量定理203

9.5 质点动量矩定理206

习题211

第10章 质点系动力学217

10.1 质点系的外力和内力217

10.2 质心218

10.3 质点系的动量和动量矩218

10.4 质点系对质心的动量矩221

10.5 质点系对轴的动量矩222

10.6 动量定理和动量守恒定律224

10.7 质心运动定理227

10.8 质点系动量矩定理235

10.9 转动刚体的动力学微分方程238

10.10 刚体对轴的转动惯量242

10.11 质点系相对质心的动量矩定理249

10.12 刚体平面运动微分方程251

习题266

第11章 达朗贝尔原理（动静法）276

11.1 惯性力的概念 达朗贝尔原理276

11.2 刚体惯性力系的简化279

11.3 绕定轴转动刚体的动约束反力281

习题284

第12章 能量法290

12.1 力的功290

12.2 质点和质点系的动能293

12.3 动能定理294

12.4 功率 功率方程 机械效率298

12.5 势力场 势能 机械能守恒定律301

12.6 动力学综合应用举例305

习题308

综合问题习题315

第13章 碰撞319

13.1 碰撞现象的基本特征319

13.2 用于碰撞过程的基本定理320

13.3 质点与固定面的碰撞322

13.4 两物体的正碰撞，动能损失325

13.5 碰撞冲量对绕固定轴转动刚体的作用，撞击中心330

习题337

第14章 机械振动基础341

14.1 无阻尼自由振动341

14.2 能量法344

14.3 有阻尼自由振动346

14.4 强迫振动349

14.5 转子不平衡激励351

14.6 振动的隔离（隔振）352

习题354

第15章 刚体绕定点的运动和刚体的一般运动358

15.1 刚体绕定点运动358

15.2 刚体绕定点运动的运动方程359

15.3 刚体绕走点运动的位移定理362

15.4 绕定点运动刚体的角速度和刚体上各点速度及分布364

15.5 绕定点运动刚体的角加速度及刚体上各点加速度及分布367

15.6 刚体的一般运动372

习题375

第16章 刚体定点运动和一般运动动力学379

16.1 刚体的惯性主轴和主转动惯量379

16.2 定点运动时刚体的动量矩，尔定理381

16.3 定点运动的动力学方程382

16.4 高速自转陀螺的进动，陀螺力矩和陀螺效应385

16.5 规则进动时的外力矩388

16.6 自由刚体的一般运动微分方程389

习题391

第17章 虚位移原理395

17.1 约束及其分类395

17.2 广义坐标、广义速度和广义加速度398

17.3 可能位移、实位移、虚位移399

17.4 虚位移原理401

习题413

第18章 动力学普遍方程和拉格朗日方程419

18.1 动力学普遍方程419

18.2 拉格朗日方程421

18.3 第二类拉格朗日方程的首次积分429

习题434