图书介绍
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- 张卫忠，赵良玉编著 著
- 出版社： 北京：北京理工大学出版社
- ISBN：9787568266376
- 出版时间：2019
- 标注页数：142页
- 文件大小：43MB
- 文件页数：149页
- 主题词：自适应控制－高等学校－教材
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图书目录
第1章 自适应控制概述1
1.1自动控制的提出1
1.2自适应控制的创立5
1.3自适应控制系统的类型8
1.4自适应控制理论的发展10
习题15
第2章 自适应控制的数学基础16
2.1状态方程、传递函数与时序模型16
2.1.1连续系统的状态方程与传递函数16
2.1.2离散系统的状态方程、脉冲传递函数17
2.1.3时序模型17
2.2 Diophantine方程与非最小实现18
2.3Lyapunov稳定性理论20
2.4超稳定性理论28
习题31
第3章 实时参数估计33
3.1系统辨识的基本概念33
3.2最小二乘法36
3.3递推最小二乘法38
3.4具有遗忘因子的递推最小二乘法39
3.5闭环系统辨识40
3.5.1问题的出现40
3.5.2什么是闭环系统可辨识41
3.5.3闭环状态下的辨识方法和可辨识条件42
习题44
第4章 模型参考自适应控制46
4.1系统结构46
4.2 MIT法则48
4.3基于李氏理论的模型参考自适应51
习题58
第5章 自校正控制61
5.1自校正系统原理61
5.2极点配置自校正控制65
5.3最小方差自校正控制67
5.3.1预测模型67
5.3.2最小方差控制69
5.3.3最小方差自校正调节器71
习题74
第6章 非线性自适应控制76
6.1非线性自适应后推控制76
6.1.1反馈线性化76
6.1.2自适应反馈线性化77
6.1.3后推79
6.1.4自适应后推80
6.2自适应逆控制83
6.3变结构自适应控制87
6.3.1发展脉络87
6.3.2单变量变结构自适应控制87
6.3.3多变量变结构自适应控制90
6.4鲁棒自适应控制92
6.4.1 H∞控制概念93
6.4.2鲁棒稳定性与H∞性能指标之间的关系96
6.4.3 H∞自校正控制98
习题100
第7章 自适应观测器的设计102
7.1基本设计方法102
7.2连续系统的自适应观测器102
7.2.1可观测标准型与非最小实现102
7.2.2典型自适应观测器109
7.3离散系统的自适应观测器112
7.3.1系统表现与问题的设定112
7.3.2典型离散自适应观测器113
7.4自适应观测器在自适应控制系统中的应用116
习题117
第8章 自适应控制的应用119
8.1发展历史119
8.2导弹自适应滑模制导律123
8.2.1问题模型123
8.2.2自适应滑模制导律设计124
8.2.3应用效果125
8.3针对火星探测器的自适应模型逆控制器设计128
8.3.1问题背景128
8.3.2自适应模型逆控制器设计129
8.3.3数值仿真及结果分析132
8.4基于模型参考自适应的四旋翼控制器设计137
8.4.1问题定义137
8.4.2四旋翼控制模型138
8.4.3基于李雅普诺夫函数的模型参考自适应控制律设计139
8.4.4仿真验证140
参考文献142