图书介绍
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- 张国良，敬斌，刘延飞等著 著
- 出版社： 西安：西安交通大学出版社
- ISBN：7560527256
- 出版时间：2008
- 标注页数：176页
- 文件大小：60MB
- 文件页数：186页
- 主题词：移动式机器人－基本知识
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图书目录
第1章 破解机器人1
到赛场看看机器人长什么样2
RoboCup中型组机器人2
RoboCup小型组机器人与FIRA微机器人4
人形机器人及其舵机6
其他机器人9
把机器人大卸八块10
先说说SHAKEY机器人10
机器人的功能结构11
机器人的硬件结构14
机器人并不神秘17
第2章 先得有个身体——机器人总体与机械设计19
机器人机械结构总体设计20
机器人总体设计方案20
机器人机械系统的模块化设计21
先用轮子当足吧！23
机器人的行走系统23
全向轮介绍23
行走机构的布置方式26
两轮机器人27
三轮机器人28
四轮机器人29
其实手和足是一样的29
带球机构30
弹射机构31
机械臂35
第3章 指挥部——机器人的大脑39
计算机——机器人的大脑39
机器人的“神经通路”——计算机接口39
计算机的输入信息40
实现机器人“智能”——计算机程序42
计算机的输出43
图像处理程序43
图像采集模块44
图像分割46
目标识别52
决策和控制程序53
决策程序53
UDP通信程序56
运动控制程序58
RS—232串口通信程序58
第4章 我在哪儿？周围有什么？——机器人的传感器62
是“看见”不是看见62
机器人常用的传感器62
摄像头63
超声波传感器64
红外传感器70
微机械陀螺仪71
微机械加速度计82
GPS定位84
还有许多传感器呢87
传感器的性能指标89
传感器信号的转换92
第5章 移形换位——机器人的运动控制95
先搞清楚“我要干什么”95
让指挥信号从“头”达到“足”——运动控制系统方案95
驱动电路设计96
直流电机是如何旋转的？96
驱动电路该完成什么功能？97
驱动电路设计原则99
功能模块1——H桥驱动100
功能模块2——电路控制101
功能模块3——过流保护102
驱动电路器件选择103
控制电路设计107
控制电路总体设计107
功能模块1——鉴相模块108
功能模块2——测速模块111
控制电路器件选择113
控制程序设计114
软件设计的基本要求114
编程语言的选择115
PID控制算法115
系统测试程序设计119
第6章 伙伴们，联合起来——多智能体机器人124
智能体与多智能体124
智能体（agent）124
多智能体系统（MAS）128
MAS与机器人128
多智能体的通信128
无线局域网内的机器人通信130
利用无线电通信模块的机器人通信132
多智能体决策139
集中式控制模式的决策140
分布式控制模式的决策142
第7章 一个完整的自主移动机器人示例147
机械系统的装配147
轮系的装配147
下层本体的安装149
上层本体的安装151
机器人的本体153
电路部分装配154
控制板154
CPLD执行板155
驱动板156
电路底板157
电路整体安装158
系统软件的构成158
场外教练程序158
图像处理程序159
决策控制程序160
第8章 你需要准备的工具162
VisualC＋＋编程语言162
AutoCAD软件164
Protel软件168
Multisim软件171
KeilC51软件173
主要参考文献176