工业机器人集成应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载

工业机器人集成应用PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 工业机器人概述1

1.1 工业机器人简介2

1.1.1 发展历史2

1.1.2 概念及分类5

1.2 工业机器人基础知识6

1.2.1 工业机器人的结构6

1.2.2 工业机器人主要技术参数9

1.2.3 工业机器人安全操作规范11

1.3 工业机器人应用13

1.3.1 工业机器人应用形式13

1.3.2 工业机器人工作站14

1.3.3 工业机器人应用行业17

1.4 工业机器人人才需求分析18

1.4.1 工业机器人岗位需求现状18

1.4.2 工业机器人的知识基础19

本章小结20

本章练习20

第2章 工业机器人操作基础21

2.1 新机调试22

2.1.1 检查和安装22

2.1.2 示教器使用27

2.1.3 开/关机与设置34

2.1.4 保养与安全37

2.2 手动操作38

2.2.1 机器人运动方式38

2.2.2 手动控制39

2.2.3 快捷控制43

2.2.4 设备维护45

2.3 仿真软件50

2.3.1 基本功能50

2.3.2 RobotStudio简介51

2.3.3 新建机器人工作站53

2.3.4 手动操纵机器人62

2.3.5 轨迹编程65

2.3.6 仿真运行71

2.3.7 测量工具74

2.3.8 简单三维建模76

本章小结77

本章练习78

第3章 工业机器人通信基础79

3.1 通信概述80

3.2 通信配置方法81

3.2.1 I/O通信82

3.2.2 通过PROFIBUS协议与西门子PLC通信92

3.3 通信知识拓展100

3.3.1 设置通信快捷键100

3.3.2 关联系统控制信号101

3.3.3 紧凑型控制柜端口连接104

3.3.4 通信接线实例106

3.3.5 I/O信号详细说明106

本章小结107

本章练习108

第4章 工业机器人数据109

4.1 数据类型110

4.1.1 数据存储类型110

4.1.2 常用数据类型112

4.2 数据建立与特殊数据赋值120

4.2.1 数据建立121

4.2.2 特殊数据赋值122

本章小结124

本章练习124

第5章 工业机器人编程基础125

5.1 建立基础数据126

5.1.1 建立工具坐标系126

5.1.2 建立工件坐标系132

5.1.3 建立载荷数据135

5.2 RAPID程序137

5.2.1 程序架构137

5.2.2 程序分类137

5.2.3 建立程序140

5.3 指令142

5.3.1 基本指令143

5.3.2 数据运算指令146

5.3.3 程序控制指令146

5.3.4 机器人运动指令151

5.3.5 运动速度控制指令158

5.3.6 功能160

5.4 编程实例161

5.4.1 逻辑程序实例162

5.4.2 运动程序实例163

5.5 编程操作技巧167

5.5.1 导入与保存程序模块167

5.5.2 导入EIO文件168

5.5.3 调用带参数的例行程序169

本章小结170

本章练习170

第6章 工业机器人高级编程171

6.1 中断与事件程序172

6.1.1 中断172

6.1.2 事件程序174

6.2 错误处理与轨迹限速176

6.2.1 错误处理176

6.2.2 轨迹限速178

6.3 区域监控与关节轴限制179

6.3.1 区域监控179

6.3.2 关节限制184

6.3.3 信号调用程序185

6.4 奇异点处理与多任务186

6.4.1 奇异点处理186

6.4.2 多任务188

本章小结191

本章练习192

第7章 仿真软件高级应用193

7.1 离线轨迹编程194

7.1.1 离线编程简介194

7.1.2 搭建虚拟工作站196

7.1.3 生成运行轨迹197

7.1.4 调整轨迹参数200

7.1.5 离线编程总结210

7.1.6 离线编程辅助210

7.2 自定义机器人工具214

7.2.1 设定工具原点214

7.2.2 创建工具坐标系217

7.2.3 创建工具219

7.2.4 安装工具221

7.3 事件管理器222

7.3.1 工作站编程222

7.3.2 工具姿态仿真235

7.4 Smart组件251

7.4.1 创建物料输送设备251

7.4.2 创建动态工具264

7.4.3 设置Smart组件与机器人的连接278

7.5 导轨和变位机应用285

7.5.1 导轨应用285

7.5.2 变位机应用289

7.6 工业机器人在线编程与控制295

7.6.1 建立连接295

7.6.2 获取权限297

7.6.3 备份与恢复298

7.6.4 在线编程299

7.6.5 配置信号300

7.6.6 文件传送303

7.6.7 在线监控303

7.6.8 示教器权限305

本章小结307

本章练习307

第8章 搬运工作站309

8.1 任务介绍310

8.2 知识准备311

8.2.1 RobotStudio软件相关操作311

8.2.2 注释行314

8.2.3 计时指令314

8.3 任务实施317

8.3.1 解包工作站317

8.3.2 信号的配置与关联319

8.3.3 配置工业机器人数据321

8.3.4 编辑程序323

8.3.5 示教与调试329

8.3.6 注意事项332

本章小结333

本章练习333

第9章 机床上下料工作站335

9.1 任务介绍336

9.2 知识准备336

9.2.1 运动控制函数RelTool336

9.2.2 位置和角度数据读取函数336

9.2.3 软浮动功能337

9.2.4 安全点检测程序338

9.3 任务实施340

9.3.1 信号的配置与关联340

9.3.2 配置工业机器人数据342

9.3.3 编辑程序343

9.3.4 示教目标点351

本章小结354

本章练习354

第10章 码垛工作站355

10.1 任务介绍356

10.2 知识准备357

10.2.1 I/O信号别名操作357

10.2.2 偏移函数Offs357

10.3 任务实施358

10.3.1 信号的配置与关联358

10.3.2 配置工业机器人数据361

10.3.3 编辑程序362

10.3.4 示教与调试367

10.3.5 注意事项369

本章小结369

本章练习370

第11章 视觉分拣工作站371

11.1 任务介绍372

11.2 知识准备373

11.2.1 智能相机373

11.2.2 套接字通信374

11.2.3 视觉软件编程375

11.3 任务实施385

11.3.1 信号的配置与关联385

11.3.2 配置工业机器人数据387

11.3.3 编辑程序389

11.3.4 示教与调试397

本章小结399

本章练习399

附录 几种常用的ABB标准I/O板卡400

参考文献405