图书介绍
先进滤波方法及其在导航中的应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 宁晓琳，宫晓琳，李建利编著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118116595
- 出版时间：2019
- 标注页数：143页
- 文件大小：43MB
- 文件页数：152页
- 主题词：滤波技术－应用－卫星导航
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 滤波的作用1
1.2 卡尔曼滤波的发展历史1
1.3 卡尔曼滤波理论在导航中的应用2
1.4 状态模型和量测模型3
1.5 数学基础5
参考文献7
第2章 线性系统的卡尔曼滤波8
2.1 估计和最优估计8
2.1.1 估计8
2.1.2 最小二乘估计9
2.1.3 最小方差估计12
2.2 线性离散系统卡尔曼滤波18
2.2.1 离散型卡尔曼滤波的基本方程18
2.2.2 线性离散系统卡尔曼滤波的推导22
2.2.3 离散型卡尔曼滤波的使用要点27
2.3 连续系统卡尔曼滤波方程28
2.4 卡尔曼滤波的推广30
第3章 非线性系统的滤波方法31
3.1 随机非线性系统的数学描述31
3.2 扩展卡尔曼滤波方法32
3.2.1 围绕标称轨迹线性化的卡尔曼滤波方法32
3.2.2 围绕最优状态估计值线性化的卡尔曼滤波方程34
3.3 Sigma点卡尔曼滤波方法36
3.3.1 Unscented卡尔曼滤波37
3.3.2 中心差分卡尔曼滤波38
3.3.3 容积卡尔曼滤波39
3.4 粒子滤波方法41
3.4.1 粒子滤波的采样方法41
3.4.2 标准粒子滤波算法43
3.4.3 Unscented粒子滤波算法45
参考文献46
第4章 导航系统中的卡尔曼滤波方法48
4.1 卡尔曼滤波在惯性导航初始对准中的应用48
4.1.1 初始对准的原理及分类48
4.1.2 初始对准的发展与研究现状50
4.1.3 静基座解析粗对准方法52
4.1.4 抗扰动解析粗对准方法54
4.1.5 最优双位置解析初始对准方法56
4.1.6 任意双位置现场解析测漂及迭代对准58
4.1.7 惯性导航系统精对准方法62
4.2 卡尔曼滤波在卫星导航系统中的应用63
4.2.1 卫星导航系统定位基本原理与定位误差65
4.2.2 运动载体动态模型的建立74
4.2.3 基于卡尔曼滤波的GNSS动态定位77
4.3 卡尔曼滤波在天文导航系统中的应用80
4.3.1 航天器天文导航的基本原理80
4.3.2 基于轨道动力学的航天器天文导航滤波方法81
4.3.3 滤波方法在天文导航中的应用83
4.3.4 系统模型噪声方差阵对滤波性能的影响85
参考文献90
第5章 卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用97
5.1 捷联惯性卐卫星组合导航技术98
5.1.1 惯性卐卫星组合导航原理98
5.1.2 惯性卐卫星组合导航的建模方法101
5.1.3 基于卡尔曼滤波和平滑的惯性卐卫星组合导航方法与仿真113
5.1.4 基于非线性UKF平滑的惯性卐卫星组合导航方法与试验124
5.2 惯性卐天文卐卫星组合导航技术130
5.2.1 惯性卐天文卐卫星组合导航原理131
5.2.2 惯性卐天文卐卫星组合导航系统建模方法135
5.2.3 基于联邦滤波的惯性卐天文卐卫星组合导航方法与仿真136
参考文献139