自适应控制PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载

自适应控制PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1 自适应控制的被控对象和特点1

1.1.1 反馈控制的被控对象和特点1

1.1.2 自适应控制的被控对象和特点2

1.2 自适应控制的定义3

1.3 自适应控制的主要类型4

1.3.1 自校正控制器4

1.3.2 模型参考自适应控制器5

1.3.3 自校正控制与模型参考自适应控制的关系6

1.4 自适应控制的理论问题7

1.4.1 稳定性和收敛性7

1.4.2 鲁棒性8

1.4.3 其他的理论问题8

1.5 自适应控制技术的应用概况8

1.6 本书组织结构9

参考文献10

第2章 动态模型与参数估计12

2.1 概述12

2.2 离散时间随机线性模型12

2.2.1 后移算子多项式12

2.2.2 确定性线性模型14

2.2.3 随机干扰模型16

2.2.4 随机线性模型18

2.3 参数估计18

2.3.1 过程辨识简介18

2.3.2 参数估计20

思考题和习题34

参考文献36

第3章 自校正控制37

3.1 概述37

3.2 自校正调节器38

3.2.1 最小方差调节器和最小方差控制器设计38

3.2.2 自校正调节器设计47

3.3 最小方差自校正控制器51

3.3.1 控制问题描述51

3.3.2 最小方差自校正控制器设计52

3.4 广义最小方差自校正控制器55

3.4.1 广义最小方差控制器设计55

3.4.2 广义最小方差自校正控制器设计60

3.4.3 仿真实验62

3.5 自校正前馈控制器65

3.5.1 广义最小方差前馈控制器设计65

3.5.2 广义最小方差自校正前馈控制器设计70

3.5.3 仿真实验72

3.5.4 自校正前馈控制算法的全局收敛性分析75

3.6 零极点配置自校正控制器87

3.6.1 零极点配置控制器设计87

3.6.2 零极点配置自校正控制器设计92

3.6.3 仿真实验97

3.6.4 其他几种零极点配置自校正控制器简介99

3.7 自校正PID控制100

3.7.1 PID控制器设计101

3.7.2 自校正PID控制器设计103

3.7.3 仿真实验104

3.8 广义预测自适应控制106

3.8.1 引言106

3.8.2 广义预测控制器设计107

3.8.3 广义预测自适应控制器设计114

3.8.4 仿真实验116

思考题和习题122

参考文献124

第4章 模型参考自适应控制126

4.1 概述126

4.2 线性状态空间模型、Hurwitz矩阵及伪逆126

4.3 模型跟随控制器128

4.3.1 控制问题描述128

4.3.2 模型跟随控制器设计129

4.3.3 稳定性和收敛性分析131

4.3.4 仿真实验131

4.4 基于Lyapunov稳定性理论的模型参考自适应控制器133

4.4.1 模型参考自适应控制概述133

4.4.2 Lyapunov稳定性理论135

4.4.3 基于Lyapunov稳定性的模型参考自适应控制器设计139

4.4.4 仿真实验145

4.5 基于Popov超稳定性理论的模型参考自适应控制器147

4.5.1 正实性和正实引理148

4.5.2 Popov超稳定性理论150

4.5.3 基于Popov超稳定性理论的模型参考自适应控制器设计152

4.5.4 仿真实验160

思考题和习题164

参考文献165

第5章 多变量自适应控制167

5.1 概述167

5.2 多变量离散时间随机线性模型与参数估计168

5.2.1 多变量离散时间随机线性模型168

5.2.2 参数估计171

5.3 多变量广义最小方差自适应控制172

5.3.1 多变量广义最小方差控制器设计172

5.3.2 多变量广义最小方差自适应控制器设计177

5.3.3 仿真实验179

5.3.4 全局收敛性分析180

5.4 多变量自适应解耦控制182

5.4.1 多变量广义最小方差解耦控制器设计182

5.4.2 多变量自适应解耦控制器设计188

5.4.3 仿真实验191

5.4.4 全局收敛性分析194

思考题和习题201

参考文献202

第6章 非线性自适应控制204

6.1 概述204

6.2 非线性动态模型及参数估计204

6.2.1 非线性动态模型204

6.2.2 非线性模型辨识算法206

6.3 基于未建模动态补偿的非线性切换控制器设计210

6.3.1 控制问题描述211

6.3.2 基于未建模动态补偿的非线性切换控制器211

6.3.3 性能分析215

6.3.4 加权多项式选择219

6.4 基于未建模动态补偿的非线性自适应切换控制器设计221

6.4.1 控制问题描述221

6.4.2 基于未建模动态补偿的非线性自适应切换控制器222

6.4.3 全局收敛性分析226

6.4.4 仿真实验233

6.4.5 非线性自适应切换控制算法改进235

6.5 基于未建模动态补偿的非线性多变量切换控制器设计237

6.5.1 控制问题描述238

6.5.2 基于未建模动态补偿的非线性多变量切换控制器239

6.5.3 性能分析242

6.5.4 加权多项式矩阵选择245

6.6 基于未建模动态补偿的非线性多变量自适应切换控制器设计245

6.6.1 控制问题描述245

6.6.2 多变量自适应切换控制器246

6.6.3 全局收敛性分析250

6.6.4 仿真实验254

6.7 基于虚拟未建模动态驱动的多变量非线性自适应切换控制257

6.7.1 引言257

6.7.2 控制器驱动模型与虚拟未建模动态的概念259

6.8 虚拟未建模动态驱动的非线性自适应控制器设计262

6.8.1 控制问题描述262

6.8.2 基于虚拟未建模动态驱动的多变量非线性控制器262

6.8.3 全局收敛性分析270

6.8.4 仿真实验276

思考题和习题284

参考文献286

第7章 自适应控制应用288

7.1 概述288

7.2 自校正调节器在车辆悬架系统的应用288

7.2.1 车辆悬架系统简介288

7.2.2 控制问题描述290

7.2.3 车辆悬架系统的最小方差自校正调节器291

7.2.4 应用结果分析292

7.2.5 调节器改进296

7.3 广义预测自适应控制在太阳能集热器的应用297

7.3.1 太阳能集热器简介297

7.3.2 控制问题描述298

7.3.3 太阳能集热器的广义预测自适应控制299

7.3.4 应用结果分析303

7.4 模型参考自适应控制在船舶自动驾驶仪的应用305

7.4.1 船舶驾驶仪简介305

7.4.2 控制问题描述305

7.4.3 船舶驾驶的模型参考自适应控制308

7.4.4 应用结果分析312

7.5 多变量自适应解耦控制在工业电加热炉的应用313

7.5.1 工业电加热炉简介313

7.5.2 控制问题描述314

7.5.3 工业电加热炉的多变量自适应解耦控制314

7.5.4 应用结果分析317

7.6 非线性自适应切换控制在单容水箱的应用318

7.6.1 单容水箱简介318

7.6.2 控制问题描述319

7.6.3 单容水箱的非线性自适应切换控制器319

7.6.4 实验结果分析322

7.7 多变量智能解耦控制在钢球磨煤机制粉系统的应用323

7.7.1 引言323

7.7.2 钢球磨煤机制粉系统简介324

7.7.3 钢球磨煤机制粉系统动态模型325

7.7.4 智能解耦控制329

7.7.5 工业应用336

7.7.6 小结343

参考文献343

附录A346

A.1 几个重要引理346

A.2 Martingale（鞅）及有关定理349