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第1章 绪论1

1.1 网络控制系统研究意义1

1.2 网络控制系统基本问题2

1.3 网络控制系统研究现状6

1.4 本书涉及的网络拓扑结构15

1.5 本书涉及的网络协议17

1.6 本书使用的仿真软件18

1.7 内容安排18

1.8 本章小结19

参考文献19

第2章 网络时延及其测量28

2.1 网络时延的组成与分析29

2.2 测量方法32

2.3 本章小结33

参考文献33

第3章 Smith预估补偿34

3.1 引言34

3.2 Smith预估补偿原理34

3.3 Smith预估器研究现状35

3.4 本章小结37

参考文献37

第4章 网络时延补偿研究思路与方法38

4.1 引言38

4.2 网络控制系统存在的问题38

4.3 解决时延补偿问题的思路与方法39

4.3.1 实现目标39

4.3.2 需解决的关键科学问题40

4.3.3 思路与方法40

4.4 本章小结41

第5章 新型Smith预估器（一）42

5.1 引言42

5.2 控制器端的Smith预估器43

5.3 新型Smith预估器（一）技术路线45

5.3.1 被控对象模型参数完全匹配45

5.3.2 被控对象模型参数不完全匹配46

5.4 新型Smith预估器（一）结构讨论47

5.5 本章小结47

参考文献47

第6章 基于新型Smith预估器（一）的网络控制系统仿真49

6.1 引言49

6.2 PI控制的网络控制系统49

6.2.1 仿真设计49

6.2.2 仿真研究50

6.2.3 结果分析55

6.3 广义预测控制的网络控制系统56

6.3.1 控制算法57

6.3.2 仿真设计57

6.3.3 仿真研究58

6.3.4 结果分析60

6.4 PI控制的无线网络控制系统61

6.4.1 仿真设计61

6.4.2 仿真研究61

6.4.3 结果分析65

6.5 模糊免疫控制的无线网络控制系统66

6.5.1 控制原理66

6.5.2 仿真设计68

6.5.3 仿真研究68

6.5.4 结果分析70

6.6 本章小结71

参考文献71

第7章 新型Smith预估器（二）72

7.1 引言72

7.2 新型Smith预估器（二）技术路线72

7.2.1 被控对象模型参数完全匹配73

7.2.2 被控对象模型参数不完全匹配74

7.3 本章小结74

第8章 新型Smith预估器（三）75

8.1 引言75

8.2 被控对象端的Smith预估器75

8.3 新型Smith预估器（三）技术路线76

8.4 本章小结78

参考文献78

第9章 基于新型Smith预估器（三）的网络控制系统仿真79

9.1 引言79

9.2 PI控制的网络控制系统79

9.2.1 仿真设计79

9.2.2 仿真研究80

9.2.3 结果分析83

9.3 RBF神经网络控制的网络控制系统84

9.3.1 控制原理84

9.3.2 仿真设计86

9.3.3 仿真研究87

9.3.4 结果分析91

9.4 非线性PID控制的无线网络控制系统92

9.4.1 控制原理92

9.4.2 仿真设计94

9.4.3 仿真研究94

9.4.4 结果分析97

9.5 本章小结98

参考文献98

第10章 基于新型Smith预估器的网络化串级控制系统99

10.1 引言99

10.2 问题描述100

10.3 技术路线103

10.3.1 方案Ⅰ103

10.3.2 方案Ⅱ106

10.3.3 方案Ⅲ107

10.3.4 方案Ⅳ108

10.4 方案拓展110

10.4.1 方案Ⅰ拓展110

10.4.2 方案Ⅳ拓展110

10.5 本章小结112

参考文献112

第11章 多回路网络控制系统仿真114

11.1 引言114

11.2 PI控制的有线多回路网络控制系统114

11.2.1 仿真设计114

11.2.2 仿真研究115

11.2.3 结果分析119

11.3 PI控制的无线多回路网络控制系统120

11.3.1 仿真设计120

11.3.2 仿真研究121

11.3.3 结果分析124

11.4 本章小结125

第12章 异构网络控制系统仿真126

12.1 引言126

12.2 模糊控制的有线异构网络控制系统126

12.2.1 控制原理126

12.2.2 仿真设计127

12.2.3 仿真研究128

12.2.4 结果分析132

12.3 CMAC控制的无线异构网络控制系统133

12.3.1 控制原理133

12.3.2 仿真设计134

12.3.3 仿真研究135

12.3.4 结果分析138

12.4 本章小结139

参考文献139

第13章 混杂网络控制系统仿真140

13.1 引言140

13.2 模糊免疫控制的混杂网络控制系统140

13.2.1 仿真设计140

13.2.2 仿真研究141

13.2.3 结果分析145

13.3 本章小结146

第14章 TrueTime 1.5仿真软件147

14.1 引言147

14.2 TrueTime工具箱147

14.3 TrueTime 1.5安装149

14.4 有线网络控制系统仿真实例149

14.4.1 系统组成149

14.4.2 有线网络模型149

14.4.3 传感器节点151

14.4.4 控制器节点153

14.4.5 执行器节点155

14.4.6 干扰节点156

14.4.7 仿真结果157

14.5 无线网络控制系统仿真实例157

14.5.1 系统组成159

14.5.2 无线网络模型159

14.5.3 传感器／执行器节点160

14.5.4 控制器节点164

14.5.5 仿真结果167

14.6 本章小结167

参考文献168