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绪论1

0.1 理论力学的研究内容1

0.2 理论力学的研究方法1

0.3 理论力学课程的任务2

第1篇 静力学3

第1章 力系的简化3

1.1 力3

1.2 力对点的矩 力对轴的矩4

1.3 力偶矩矢7

1.4 力系的简化 主矢和主矩8

1.5 力系的简化结果 合力矩定理10

习题13

第2章 物体的受力分析16

2.1 约束与约束力16

2.2 载荷 重心18

2.3 物体的受力分析22

习题26

第3章 平面力系的平衡31

3.1 平面力系的平衡方程31

3.2 物体系统的平衡问题37

3.3 简单平面桁架43

习题45

第4章 空间力系的平衡56

4.1 空间约束与约束力56

4.2 空间平行分布力58

4.3 空间力系的平衡问题60

习题67

第5章 摩擦74

5.1 滑动摩擦74

5.2 摩擦角和自锁75

5.3 考虑摩擦的平衡问题78

5.4 滚阻85

习题89

第2篇 运动学96

第6章 点的运动学96

6.1 矢量法96

6.2 直角坐标法97

6.3 自然法104

6.4 极坐标法111

习题113

第7章 刚体的基本运动119

7.1 刚体的平移119

7.2 刚体的定轴转动120

7.3 转动刚体内各点的速度和加速度122

7.4 定轴轮系的传动比126

习题127

第8章 点的合成运动132

8.1 相对运动 绝对运动 牵连运动132

8.2 速度合成定理134

8.3 加速度合成定理139

习题148

第9章 刚体的平面运动157

9.1 刚体平面运动的分解157

9.2 平面图形上各点的速度158

9.3 平面图形上各点的加速度167

9.4 刚体绕平行轴转动的合成175

习题178

第3篇 动力学188

第10章 质点动力学188

10.1 动力学基本定律188

10.2 质点运动微分方程189

10.3 非惯性系中的质点运动微分方程194

习题199

第11章 动量定理205

11.1 动量与冲量205

11.2 动量定理206

11.3 质心运动定理211

习题214

第12章 动量矩定理221

12.1 动量矩221

12.2 动量矩定理222

12.3 刚体定轴转动微分方程226

12.4 质点系相对质心的动量矩定理233

12.5 刚体平面运动微分方程234

习题239

第13章 动能定理247

13.1 力的功247

13.2 动能250

13.3 动能定理252

13.4 功率 功率方程 机械效率257

13.5 势力场 势能 机械能守恒定律259

13.6 动力学普遍定理的综合应用263

13.7 动力学普遍定理在碰撞问题中的应用267

习题273

第14章 达朗贝尔原理284

14.1 质点的达朗贝尔原理 惯性力284

14.2 质点系的达朗贝尔原理285

14.3 刚体惯性力系的简化287

14.4 刚体绕定轴转动时轴承的动约束力293

习题297

第15章 虚位移原理304

15.1 约束 广义坐标 自由度304

15.2 虚位移与理想约束305

15.3 虚位移原理306

习题310

第16章 拉格朗日方程313

16.1 动力学普遍方程313

16.2 第二类拉格朗日方程314

16.3 拉格朗日方程的初积分320

习题322

第17章 单自由度系统的振动326

17.1 概述326

17.2 单自由度系统的自由振动327

17.3 单自由度系统的受迫振动335

习题342

习题答案345

参考文献367