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第1章 概述1

1.1 MCX314功能分析1

1.2 MCX314工作方式分析4

1.3 MCX314芯片管脚定义5

第2章 MCX314功能和相关技术参数10

2.1 脉冲输出命令10

2.1.1 定长脉冲输出驱动10

2.1.2 连续脉冲驱动输出11

2.2.2 线性加／减速驱动12

2.2.1 恒速驱动12

2.2 速度曲线12

2.2.3 S曲线方式加／减驱动13

2.2.4 脉冲宽度和速度的精度17

2.3 位置管理18

2.3.1 逻辑位置计数器和实际位置计数器19

2.3.2 比较寄存器和软件极限（softwarelimit）19

2.4 插补20

2.4.1 2轴或3轴的直线插补20

2.4.2 圆弧插补22

2.4.3 位模式插补25

2.4.4 恒定线速度30

2.4.5 连续插补31

2.4.6 插补的加／减速控制34

2.4.7 单步插补36

2.5 中断37

2.6 其他功能39

2.6.1 由外部脉冲进行驱动39

2.6.2 脉冲输出类型选择40

2.6.3 输入脉冲的类型选择40

2.6.6 紧急停止41

2.6.7 状态输出41

2.6.4 硬件限位信号41

2.6.5 伺服电机驱动器接口41

2.6.8 通用输出42

第3章 MCX314芯片电气和机械特性43

3.1 直流特性43

3.2 交流特性44

3.2.1 时钟信号44

3.2.2 读／写周期45

3.2.5 反馈输入脉冲46

3.2.4 SCLK／同步输出信号46

3.2.3 BUSYN信号46

3.2.6 通用输入／输出信号47

3.3 输入信号／输出信号的同步48

3.3.1 通电重置48

3.3.2 定长脉冲或连续驱动48

3.3.3 插补49

3.3.4 保持命令后开始驱动49

3.3.5 急停（立即停止）49

3.4 机械特性50

3.3.6 减速停止50

3.5 性能指标51

3.5.1 插补功能51

3.5.2 轴的共同说明51

3.5.3 编码器输入脉冲52

3.5.4 通用输出信号52

第4章 MCX314控制寄存器53

4.1 16位数据总线的寄存器地址映射53

4.2 8位数据总线的寄存器地址映射54

4.3 命令寄存器：WR056

4.4 模式寄存器1：WR156

4.5 模式寄存器2：WR257

4.6 模式寄存器3：WR359

4.7 输出寄存器：WR460

4.8 插补模式寄存器：WR560

4.9 数据寄存器：WR6/WR762

4.10 主状态寄存器：RR062

4.11 状态寄存器1：RR163

4.12 状态寄存器2：RR265

4.13 状态寄存器3：RR365

4.14 输入寄存器：RR4/RR566

4.15 数据寄存器：RR6/RR767

第5章 MCX314指令系统解释与分析70

5.1 写数据命令70

5.1.1 量程设定70

5.1.2 S曲线加速度变化率设定70

5.1.3 加速度设定71

5.1.4 减速度设定71

5.1.5 初始速度设定72

5.1.6 驱动速度设定72

5.1.7 输出脉冲数／插补结束点命令72

5.1.1 0逻辑位置计数器设定73

5.1.1 1实际位置计数器设定73

5.1.9 圆心设定73

5.1.8 手动减速点设定73

5.1.1 2COMP＋寄存器设定74

5.1.1 3COMP－寄存器设定74

5.1.1 4加速度计数器进位设定74

5.1.1 5NOP（用作轴切换）74

5.2.3 读取当前驱动速度75

5.2.2 读取实际位置计数器的值75

5.2.1 读取逻辑位置计数器的值75

5.2 读取数据命令75

5.2.4 读取当前加／减速度76

5.3 驱动命令76

5.3.1 正方向定长脉冲驱动76

5.3.2 负方向定长脉冲驱动76

5.3.3 正方向连续驱动77

5.3.4 负方向连续驱动77

5.3.5 暂停77

5.3.8 快速停止（即停）78

5.4 插补命令78

5.3.7 减速至停止78

5.3.6 暂停禁止和开始运行／清除停止状态78

5.4.1 2轴直线插补79

5.4.2 3轴直线插补79

5.4.3 顺时针圆弧插补79

5.4.4 逆时针圆弧插补79

5.4.5 2轴离散点（BP）插补80

5.4.6 3轴离散点（BP）插补80

5.4.7 启动BP寄存器80

5.4.1 2允许减速模式81

5.4.1 1单步插补81

5.4.1 0清除BP数据81

5.4.9 把数据从BP寄存器压入BP堆栈81

5.4.8 禁止BP寄存器81

5.4.1 3禁止减速模式82

5.4.1 4清除插补中断82

第6章 硬件接口设计例程83

6.1 MCX314与PC—ISABUS的接口设计83

6.1.1 ISA总线信号描述及其功能模块接口84

6.1.2 输入／输出口基地址设置和读／写寄存器85

6.1.3 输入／输出接口88

6.1.4 PC-ISA中断设置90

6.1.5 输入／输出信号的时序90

6.2.1 PC-PCIBUS概述93

6.2 MCX314与PC—PCIBUS的接口设计93

6.2.2 基于PCI总线的接口电路设计与编程95

6.3 MCX314与MCS51CPU的接口设计101

6.4 MCX314与Z80CPU的接口设计103

6.5 MCX314与68000CPU的接口设计104

6.6 信号驱动接口105

6.7 驱动脉冲输出类型与接口105

6.7.1 输出脉冲定义（nP+P、nP+N、nP—P、nP—N）105

6.7.2 伺服驱动器的通用输入（nINPOS、nALARM）106

6.7.3 外部脉冲控制输入（nEXOP+、nEXOP—）106

6.8.1 通用输出（nOUT7～nOUT4）107

6.8 与限位开关或者传感器通用信号接口107

6.8.2 超程限位开关输入（nLMT+、nLMT—）108

6.8.3 减速停止／立即停止开关输入（nIN1、nIN2、nIN3）108

6.8.4 急停输入（EMG）108

6.9 编码器信号的接口109

第7章 软件接口设计例程110

7.1 C语言接口设计110

7.1.1 初始化设置函数110

7.1.2 加／减速规律设置函数126

7.1.3 直线插补驱动函数137

7.1.4 圆弧插补驱动函数143

7.1.5 位插补驱动函数146

7.1.6 反馈位置信号的输入函数157

7.1.7 输入信号的输入函数159

7.1.8 输出信号的驱动函数160

7.1.9 中断信号驱动函数163

7.2 MCS51CPU的汇编语言接口设计164

7.2.1 功能实现方式165

7.2.2 MCS51与MCX314接口函数例程169

第8章 基于MCX314的数控系统设计176

8.1 TR008数控系统的主要功能组织与结构176

8.2 TR008数控系统硬件设计178

8.3 TR008数控系统软件设计179

8.3.1 软件基础179

8.3.2 直线插补179

8.3.3 圆弧插补183

8.3.4 螺纹插补185

8.3.5 位模式插补186

8.3.6 输入／输出188

8.3.7 其他功能189

附录190

附录1MCX314的MCS51平台仿真开发套件190

附录2MCX314的PC平台仿真开发套件191