小型无人直升机线性与非线性控制PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载

小型无人直升机线性与非线性控制PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 引言1

1.1 背景信息1

1.2 相关数学问题3

1.3 控制器设计5

1.3.1 线性控制器设计6

1.3.2 非线性控制器设计7

1.4 本书纲要8

第2章 线性和非线性控制器设计回顾10

2.1 线性控制器设计10

2.2 非线性控制器设计14

2.3 评述15

第3章 直升机基本运动方程16

3.1 直升机运动方程16

3.2 直升机的位置与朝向19

3.2.1 直升机位置动力学20

3.2.2 直升机朝向动力学22

3.3 完整直升机动力学23

3.4 评述24

第4章 简化的旋翼动力学26

4.1 引言26

4.2 桨叶运动27

4.3 倾斜器28

4.4 基本旋翼空气动力学30

4.5 挥舞运动方程33

4.6 旋翼桨尖轨迹平面（TPP）方程35

4.7 一阶TPP方程36

4.8 主旋翼力和力矩37

4.9 评述38

第5章 频域系统识别39

5.1 数学建模39

5.1.1 第一性原理建模39

5.1.2 系统识别建模40

5.2 频域系统识别40

5.3 频域识别的优点41

5.4 直升机识别挑战42

5.5 频率响应和相干函数42

5.6 CIFER？程序包44

5.7 激励输入设计45

5.8 运动方程线性化46

5.9 稳定性与控制导数48

5.10 模型识别48

5.10.1 实验平台49

5.10.2 参数化状态空间模型50

5.10.3 识别过程52

5.10.4 时域验证57

5.11 评述60

第6章 小型无人直升机线性跟踪控制器设计61

6.1 直升机线性模型61

6.2 线性控制器设计概要63

6.3 分解系统65

6.4 速度和航向跟踪控制器设计68

6.4.1 横向—纵向动力学68

6.4.2 偏航—升降动力学73

6.4.3 完整系统误差动力学的稳定性76

6.5 位置和航向跟踪77

6.6 PID控制器设计82

6.7 实验结果83

6.8 评述86

第7章 无人直升机非线性跟踪控制器设计87

7.1 引言87

7.2 直升机非线性模型88

7.2.1 刚体动力学88

7.2.2 外部力旋量模型89

7.2.3 完整刚体动力学91

7.3 平移误差动力学92

7.4 姿态误差动力学96

7.4.1 偏航误差动力学96

7.4.2 朝向误差动力学96

7.4.3 角速度误差动力学97

7.5 姿态误差动力学的稳定性97

7.6 平移误差动力学的稳定性103

7.7 数值仿真结果108

7.8 评述116

第8章 基于时域参数估计的小型无人直升机离散非线性控制118

8.1 概述118

8.2 离散系统动力学119

8.3 离散反步算法120

8.3.1 角速度动态特性120

8.3.2 平移动力学121

8.3.3 偏航角动力学122

8.4 基于递归最小二乘法的参数估计124

8.5 参数模型125

8.6 实验结果125

8.6.1 时间历程数据和激励输入125

8.6.2 模型验证126

8.6.3 控制器设计127

8.7 评述130

第9章 基于模糊模型的小型无人控制直升机时域辨识算法131

9.1 引言131

9.2 T-S模糊模型131

9.3 提出的直升机T-S模糊系统133

9.4 实验结果133

9.4.1 隶属函数的参数调整134

9.4.2 模型验证134

第10章 比较研究137

10.1 控制器设计小结137

10.2 实验结果137

10.3 第一种机动动作：前飞138

10.4 第二种机动动作：加速前飞141

10.5 第三种机动动作：“8”字形轨迹飞行145

10.6 第四种机动动作：盘旋上升148

10.7 评述152

第11章 结束语154

11.1 引言154

11.2 控制器设计的优势和创新点155

11.3 测试和实施156

11.4 评述156

原著附录 反步控制的基本原理158

A.1 积分反步158

A.2 递归反步设计实例160

参考文献163

译著附录 术语英汉对照168