图书介绍
自动控制理论与应用实验指导PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 戴亚平编著 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：7111592037
- 出版时间：2018
- 标注页数：141页
- 文件大小：50MB
- 文件页数：152页
- 主题词：
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图书目录
第1章 概述1
第2章 二阶系统数学建模实验8
2.1便携式单自由度机械臂的数学建模原理9
2.2单自由度机械臂系统的数学建模实验15
2.2.1直流电动机的参数辨识实验15
2.2.2电动机的阶跃响应实验18
2.3实验指导书19
2.4实验报告要求20
2.5实验注意事项20
第3章 控制系统的根轨迹校正实验22
3.1被控对象的传递函数与根轨迹图分析22
3.2根轨迹超前校正系统设计与实验27
3.3根轨迹滞后校正设计与实验30
3.4实验指导书33
3.5实验报告要求33
第4章 频率法校正实验36
4.1串联超前校正实验36
4.2串联滞后校正实验41
4.3实验指导书44
4.4实验报告要求45
4.5实验注意事项45
第5章 极点配置实验47
5.1极点配置原理简介47
5.2单自由度机械臂极点配置对改善控制系统性能的分析49
5.2.1单自由度机械臂系统的状态空间模型49
5.2.2检查系统的能控性与极点配置条件50
5.3实验指导书52
5.4实验报告要求53
5.5实验注意事项53
第6章 PID控制器设计实验54
6.1 PID控制器的数学模型分析56
6.2 PID控制器设计实验58
6.2.1比例（P）控制实验58
6.2.2比例微分（PD）控制实验60
6.2.3比例积分（PI）控制实验62
6.2.4比例积分微分（PID）控制实验64
6.3实验指导书65
6.4实验报告要求66
6.5实验注意事项67
第7章 线性二次型最优控制算法（LQR）控制器的设计及实现68
7.1理论分析69
7.1.1线性二次型最优控制原理69
7.1.2 LQR控制算法70
7.2 LQR控制器的仿真73
7.2.1权值Q对系统响应的影响73
7.2.2消除稳态误差76
7.3 LQR控制器的实际控制78
7.4实验步骤82
7.5实验指导书83
7.6实验报告要求84
第8章 针对球杆系统的模糊控制器设计实验85
8.1球杆系统简介86
8.1.1球杆系统组成86
8.1.2球杆系统控制结构88
8.2球杆系统的数学模型建立90
8.2.1建模方法的选择90
8.2.2球杆系统的相关参数90
8.2.3拉格朗日方法建立球杆系统数学模型91
8.2.4球杆系统模型分析97
8.3模糊控制器设计98
8.3.1模糊控制器组成及原理98
8.3.2球杆系统模糊控制器设计与实验100
8.3.3球杆系统模糊控制器实现105
8.3.4球杆系统模糊控制器改进与仿真108
8.4球杆系统实际控制实验111
8.5本章小结115
第9章 神经网络PID控制器的设计实验116
9.1神经网络控制116
9.1.1神经网络控制理论116
9.1.2 BP-PID控制器设计120
9.2 BP-PID控制器结构和算法121
9.2.1 BP-PID控制器结构121
9.2.2 BP-PID的控制算法122
9.2.3采用BP-PID控制器的收敛性和稳定性分析126
9.3 BP-PID控制器的算法设计与仿真129
9.4本章小结132
第10章 基于遗传算法的控制器设计实验133
10.1球杆系统建模134
10.1.1球杆机械系统的动态方程134
10.1.2球杆角度的动态方程135
10.1.3球杆系统的数学模型135
10.2卡尔曼滤波器设计136
10.3控制器设计138
10.4本章小结140
参考文献141