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第1章 绪论1

1.1交流电机控制系统概述1

1.1.1交流传动与交流伺服1

1.1.2发展概况2

1.2变频器与伺服驱动器3

1.2.1变频器4

1.2.2伺服驱动器4

1.3交流调速系统性能与比较6

1.3.1调速指标6

1.3.2性能比较7

1.3.3环境影响10

1.4典型产品简介12

1.4.1伺服驱动器12

1.4.2变频器13

第2章 交流调速基础15

2.1电机控制的基本理论15

2.1.1电磁感应与电磁力定律15

2.1.2电机运行的力学基础16

2.1.3恒转矩和恒功率调速18

2.2伺服驱动原理20

2.2.1伺服电机运行原理20

2.2.2伺服电机输出特性21

2.2.3伺服驱动系统22

2.3变频调速原理23

2.3.1感应电机运行原理23

2.3.2感应电机的机械特性25

2.3.3变频调速系统26

2.4交流逆变技术28

2.4.1电力电子器件28

2.4.2 PWM逆变原理33

2.4.3双PWM逆变与12脉冲整流34

2.4.4三电平逆变与矩阵控制变频36

第3章 伺服驱动电路设计38

3.1性能与规格38

3.1.1三菱伺服简介38

3.1.2驱动器39

3.1.3伺服电机41

3.2硬件与连接43

3.2.1硬件组成43

3.2.2驱动器连接45

3.2.3伺服电机连接48

3.3主回路设计51

3.3.1电路设计与连接51

3.3.2元器件选择54

3.3.3电路设计实例55

3.4控制回路设计56

3.4.1 DI电路设计56

3.4.2 DO电路设计58

3.4.3给定与反馈电路设计60

第4章 伺服驱动操作与调试62

4.1驱动器基本操作62

4.1.1操作单元说明62

4.1.2参数的显示与设定65

4.1.3驱动器测试66

4.2位置控制快速调试69

4.2.1功能与操作69

4.2.2参数设定71

4.3速度控制快速调试75

4.3.1功能与操作75

4.3.2参数与调整76

4.4驱动器调整78

4.4.1调整模式与功能78

4.4.2在线自动调整80

4.4.3手动调整83

4.4.4自适应调整86

第5章 伺服驱动功能与参数89

5.1驱动器参数总表89

5.2 DI/DO信号功能定义94

5.2.1 DI功能定义94

5.2.2 DO功能定义97

5.3控制方式选择与切换99

5.3.1驱动器结构99

5.3.2控制方式选择与切换102

5.4常用功能与参数104

5.4.1加减速与停止104

5.4.2制动器控制107

5.5动态性能调整109

5.5.1位置调节参数109

5.5.2速度调节参数111

5.5.3转矩调节参数112

5.5.4转矩和速度限制113

5.5.5增益切换控制115

5.6通信与网络控制116

5.6.1接口与协议116

5.6.2通信命令格式118

5.6.3数据读出121

5.6.4数据写入和运行控制125

5.6.5数据通信实例128

5.7绝对位置传送与零点设定133

5.7.1绝对位置及传送133

5.7.2 DI/DO传送134

5.7.3绝对零点设定138

第6章 驱动器监控与维修141

6.1状态监控与诊断141

6.1.1状态显示141

6.1.2诊断显示143

6.1.3模拟量输出监视144

6.2驱动器报警及处理145

6.2.1驱动器报警145

6.2.2驱动器警示149

6.3运行故障及处理150

第7章 变频器电路设计153

7.1性能与规格153

7.1.1三菱变频器简介153

7.1.2产品规格155

7.2硬件与连接157

7.2.1硬件组成157

7.2.2选件规格159

7.2.3系统连接160

7.3主回路设计163

7.3.1基本要求163

7.3.2电路设计165

7.4 DI/DO回路设计167

7.4.1 DI回路设计167

7.4.2 DO回路设计173

7.5其他控制回路设计176

7.5.1 AI/AO回路设计176

7.5.2脉冲输入回路设计179

7.5.3闭环系统连接180

7.6工程设计范例181

第8章 变频器基本操作与控制187

8.1 FR-A740基本操作187

8.1.1操作单元说明187

8.1.2参数设定188

8.2变频器运行控制192

8.2.1操作模式192

8.2.2运行方式194

8.2.3控制要求和参数195

8.3频率给定与调整197

8.3.1输出范围选择197

8.3.2 AI增益和偏移调整198

8.3.3其他频率给定方式200

8.3.4频率给定的调整204

8.4基本控制参数207

8.4.1电机参数与自动调整207

8.4.2负载类型及选择211

8.4.3变频控制参数213

8.4.4失速保护功能215

8.5加减速与制动控制218

8.5.1加减速控制218

8.5.2制动控制221

8.6 DI/DO功能定义224

8.6.1 DI功能定义224

8.6.2 DO功能定义226

第9章 变频器功能与应用230

9.1升降负载控制230

9.1.1机械制动功能230

9.1.2升降负载自动变速232

9.1.3挡块减速定位234

9.2重新启动和工频切换236

9.2.1断电与报警的重启236

9.2.2工频切换238

9.3 PID调节242

9.3.1结构与连接242

9.3.2参数与功能244

9.4速度控制与优化246

9.4.1增益自动调整246

9.4.2调节器优化248

9.5转矩控制与限制251

9.5.1方式选择与AI定义251

9.5.2转矩控制253

9.5.3转矩限制257

9.5.4转矩偏置259

9.6位置控制263

9.6.1原理与参数263

9.6.2增量定位266

9.6.3连续定位267

9.6.4定向停止269

9.7通信与网络控制273

9.7.1接口与参数273

9.7.2通信控制和要求276

9.7.3通信命令格式278

9.7.4通信实例281

9.7.5网络控制282

第10章 变频器监控与维修286

10.1变频器监控286

10.1.1 PU状态显示286

10.1.2 AO状态输出290

10.1.3节能监视291

10.1.4器件寿命监控294

10.2变频器保护和定期维护295

10.2.1参数保护295

10.2.2运行保护298

10.2.3定期维护299

10.3报警显示与处理302

10.3.1报警显示与清除302

10.3.2报警与处理303

10.3.3变频器故障诊断308

附录311

附录A三菱MR-J3伺服电机技术参数311

附录B三菱FR-A740变频器参数总表325

参考文献340