图书介绍
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- 周建亮；吴风雷；高薇著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：7118111465
- 出版时间：2017
- 标注页数：264页
- 文件大小：44MB
- 文件页数：282页
- 主题词：月球探测器－飞行控制
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图书目录
第1章 概论1
1.1月面巡视器遥操作现状2
1.1.1国外研究现状2
1.1.2国内研究现状4
1.2月面巡视器遥操作5
1.2.1月面环境介绍5
1.2.2月面巡视器的作用及组成6
1.2.3月面巡视器遥操作概念及模式7
1.3月面巡视器遥操作系统9
1.3.1硬件系统10
1.3.2软件系统11
1.4本书内容概况12
参考文献13
第2章 地形重构14
2.1成像测量基础14
2.1.1坐标系定义14
2.1.2数字图像成像理论18
2.1.3月面探测成像模型23
2.2图像预处理25
2.2.1图像解析与组织25
2.2.2图像处理27
2.3图像匹配30
2.3.1图像校正30
2.3.2特征点提取32
2.3.3图像匹配算法35
2.3.4立体图像匹配42
2.3.5序列图像匹配44
2.4地形构建50
2.4.1点云解算50
2.4.2网格剖分54
2.4.3数字高程55
2.4.4正射影像56
2.4.5融合与截取58
2.5小结58
参考文献59
第3章 任务规划60
3.1分层规划和约束60
3.1.1分层规划61
3.1.2规划约束62
3.2任务规划的概念模型68
3.2.1时态规划的基本概念与术语68
3.2.2时态规划概念的运用70
3.3规划任务描述语言72
3.3.1任务描述的结构73
3.3.2状态的描述方法74
3.3.3动作的描述方法75
3.4任务规划的建模与描述76
3.4.1操作建模77
3.4.2任务实例建模80
3.5规划求解方法81
3.5.1任务规划的内容81
3.5.2任务规划算法82
3.5.3启发函数设计83
3.6小结84
参考文献85
第4章 路径规划86
4.1月球表面环境图88
4.1.1坡度坡向计算88
4.1.2粗糙度计算93
4.1.3阶梯边缘检测计算97
4.1.4通视性计算101
4.1.5导引/排斥代价计算105
4.2路径搜索108
4.2.1搜索算法110
4.2.2代价计算113
4.2.3优化目标113
4.3路径优化115
4.3.1关键路径点提取115
4.3.2路径点曲线拟合116
4.4小结118
参考文献119
第5章 机械臂控制121
5.1机械臂运动学122
5.1.1 D-H参数规则123
5.1.2坐标系定义124
5.1.3机械臂运动学方程125
5.1.4机械臂运动学的应用133
5.2机械臂逆运动学137
5.2.1代数解法138
5.2.2几何解法139
5.3轨迹规划与生成143
5.3.1关节空间规划144
5.3.2笛卡儿空间规划147
5.4无碰撞路径规划150
5.4.1问题描述150
5.4.2基于随机采样的路径规划151
5.4.3碰撞检测153
5.4.4路径平滑155
5.5小结155
参考文献156
第6章 视觉导航定位157
6.1理论基础157
6.1.1动态序列图像定位157
6.1.2静态立体图像定位164
6.1.3鱼眼立体图像定位167
6.2模式分工169
6.2.1着陆点定位169
6.2.2导航点定位算法171
6.2.3机械臂探测目标点定位算法174
6.3小结177
参考文献177
第7章 无线电定位与导航180
7.1时空参考框架181
7.1.1时间系统的定义181
7.1.2时间系统的转换183
7.1.3坐标系统的定义185
7.1.4坐标系统转换186
7.2无线电测量原理191
7.2.1 USB/UXB测量191
7.2.2干涉测量204
7.3无线电测量观测模型211
7.3.1观测方程定义211
7.3.2观测方程及偏导数212
7.4无线电测量误差修正218
7.4.1传播介质修正218
7.4.2设备零值修正222
7.4.3数据时标修正224
7.4.4测距解模糊225
7.4.5站间钟差修正225
7.5无线电定位估值理论226
7.5.1定位估值方法226
7.5.2单目标定位算法227
7.5.3多目标定位算法229
7.6小结231
参考文献231
第8章 “玉兔”号巡视器的遥操作233
8.1“玉兔”号巡视器概况233
8.1.1“玉兔”号巡视器的组成及功能233
8.1.2“玉兔”号巡视器工作能力235
8.1.3“玉兔”号巡视器工作模式236
8.2“玉兔”号巡视器月面工作约束条件分析237
8.2.1地形约束238
8.2.2光照约束238
8.2.3测控约束238
8.2.4热控约束238
8.2.5工作模式约束239
8.3“玉兔”号巡视器与着陆器分离控制过程239
8.3.1分离条件约束239
8.3.2分离过程239
8.3.3分离控制240
8.4“玉兔”号巡视器月面遥操作工作过程242
8.4.1巡视器遥操作工作流程243
8.4.2任务整体规划244
8.4.3探测周期规划247
8.4.4导航单元规划252
8.5“玉兔”号巡视器月食前后控制过程260
8.5.1月食前控制过程260
8.5.2月食后控制过程261
8.6“玉兔”号巡视器月夜休眠唤醒控制过程261
8.6.1寻找休眠点过程262
8.6.2月夜休眠设置过程263
8.6.3休眠唤醒控制过程263
8.7小结263
参考文献263