图书介绍
磁力计辅助的惯性导航系统 基于IMU和磁力计的导航系统建模和仿真PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- （土）Ugur Kayasal著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118108750
- 出版时间：2017
- 标注页数：112页
- 文件大小：13MB
- 文件页数：121页
- 主题词：惯性导航系统
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磁力计辅助的惯性导航系统 基于IMU和磁力计的导航系统建模和仿真PDF格式电子书版下载
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图书目录
第一章 概论1
1.1意义1
1.2应用和局限2
1.3本书的目标2
1.4本书的结构3
第二章 捷联惯性导航系统4
2.1惯性测量单元4
2.1.1 IMU技术5
2.1.2 IMU误差模型7
2.2惯性导航系统11
2.2.1惯性导航力学编排方程12
2.2.2惯性导航系统误差模型15
第三章 磁力计18
3.1世界地磁场模型18
3.1.1可用的地磁场模型18
3.2磁力计类型19
3.3磁力计误差源20
第四章 卡尔曼滤波29
4.1线性离散卡尔曼滤波29
4.1.1惯性导航系统中卡尔曼滤波的目的29
4.2卡尔曼滤波器收敛性32
4.2.1非线性系统特性32
4.2.2协方差矩阵计算32
4.2.3模型不准确33
4.2.4量测接受/拒绝准则33
第五章 量测为矢量时的姿态确定34
5.1双矢量集时的姿态确定34
5.2卡尔曼滤波器的磁力计量测模型35
5.3单轴姿态确定37
第六章 MEMS IMU＋磁力计的地面对准41
6.1粗对准43
6.1.1蒙特卡罗仿真43
6.1.2粗对准实验45
6.2精对准49
6.2.1蒙特卡罗仿真49
6.2.2精对准实验55
第七章 移动中姿态估计65
7.1 GPS辅助IMU＋磁力计导航系统65
7.2单轴姿态欧拉角确定76
第八章 讨论和结论79
附录A 世界地磁场模型200582
A.1世界地磁模型82
A.2模型参数83
A.3模型确定86
A.4坐标系变换87
A.5长期变量预测88
A.6世界地磁模型推导88
A.7模型系数89
A.8磁场分量计算方程92
A.9模型局限性95
附录B 低成本MEMS IMU＋磁力计性能说明96
附录C 惯性导航力学编排方程推导98
附录D 惯性导航误差方程推导100
D.1姿态误差100
D.2速度误差102
D.3位置误差102
附录E 导航方程的状态空间描述104
符号和缩略语107
参考文献110