图书介绍
无人驾驶车辆智能行为及其测试与评价PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 熊光明等主编 著
- 出版社： 北京：北京理工大学出版社
- ISBN：9787568214964
- 出版时间：2015
- 标注页数：229页
- 文件大小：28MB
- 文件页数：240页
- 主题词：无人驾驶－汽车－智能技术－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1无人驾驶车辆发展历程1
1.1.1国外科研机构无人驾驶车辆发展3
1.1.2国外企业无人驾驶车辆发展9
1.1.3国内无人驾驶车辆发展10
1.2无人驾驶车辆组成模块12
1.3无人系统自主水平评价方法14
1.4无人驾驶车辆测评技术发展历程15
第2章 国外无人驾驶车辆测评实践17
2.1 DARPA PerceptOR评价试验17
2.1.1测试平台18
2.1.2现场测试方法19
2.1.3性能指标20
2.1.4试验环境21
2.2 DARPA无人驾驶车辆挑战赛22
2.2.1 DARPA Grand Challenge22
2.2.2 DARPA Urban Challenge25
2.3欧洲无人驾驶车辆比赛29
2.3.1 ELROB比赛29
2.3.2 Eurathlon比赛35
2.4国外其他测试工作36
第3章 国内无人驾驶车辆测评实践40
3.1 FC’200940
3.1.1比赛任务说明41
3.1.2比赛基本情况45
3.2 FC’201046
3.2.1比赛任务说明46
3.2.2比赛基本情况49
3.3 FC’201150
3.3.1比赛任务说明50
3.3.2引导点设计53
3.3.3评分标准58
3.4 FC’201258
3.4.1比赛任务说明59
3.4.2评分标准65
3.5 FC’201367
3.5.1比赛任务说明67
3.5.2评分标准70
3.6 FC’201472
3.7小结73
第4章 有人驾驶行为与无人驾驶智能行为信息加工机理解析74
4.1信息加工理论概述77
4.1.1感知觉基本概念79
4.1.2模式识别原理81
4.2有人驾驶行为信息加工机理83
4.3无人驾驶智能行为信息加工机理86
4.3.1无人驾驶智能行为的信息加工系统及对比解析86
4.3.2基于建构学说的无人驾驶智能行为信息加工模型87
4.3.3基于原型模式识别的无人驾驶智能行为信息加工模型88
第5章 有人驾驶行为与无人驾驶智能行为判断决策90
5.1无人驾驶车辆智能行为知识库构成90
5.1.1智能行为知识库层次归类91
5.1.2智能行为知识库表示方法及获取92
5.2有人驾驶行为虚拟驾驶仿真试验及道路试验94
5.2.1虚拟驾驶仿真试验94
5.2.2实际道路试验97
5.3有人驾驶行为判断决策效应解析99
5.4基于熵值和决策树的有人驾驶行为判断决策宏观模型102
5.4.1基于灰关联熵的条件属性影响分析102
5.4.2基于粗糙熵的属性约简107
5.4.3基于改进的ID3决策树的驾驶行为决策机制110
5.5无人驾驶智能行为判断决策工作机制112
第6章 无人驾驶车辆测试内容与测试环境设计114
6.1无人驾驶车辆测试内容设计114
6.1.1无人驾驶车辆认知能力测试内容设计方法114
6.1.2任务表单式模块化测试内容设计116
6.1.3任务表单式多层次测试内容设计116
6.2交通环境要素分析118
6.3交通环境复杂度模型121
6.3.1信息熵理论121
6.3.2道路交通环境复杂度计算模型123
6.4测试环境具体设计125
6.4.1测试环境设计的基本要求125
6.4.2任务表单组合式环境设计方法126
6.4.3测试环境设计的具体流程127
6.4.4未知、多层次测试环境的具体实现128
6.5基于图形熵的城市交通环境复杂度计算131
第7章 无人驾驶车辆测试技术与测试方法135
7.1无人驾驶车辆测试需求分析及测试方法分类135
7.1.1无人驾驶车辆测试需求分析135
7.1.2无人驾驶车辆测试方法分类136
7.2多平台多传感器融合测试技术138
7.2.1多台激光传感器融合静态测试技术138
7.2.2基于移动平台的多模态传感测试技术144
7.3无线图像传输系统151
7.4半自动数据采集系统157
7.4.1半自动数据采集系统的设计思路157
7.4.2半自动数据采集系统的具体设计158
7.4.3半自动数据采集系统的使用161
7.5其他测试技术164
7.5.1交通标志静态检测识别自动化测试技术164
7.5.2行人横穿马路自动测试系统及测试方法166
7.5.3无人驾驶车辆听觉能力测试169
7.5.4应答式交互测试方法172
第8章 无人驾驶车辆智能水平的定量评价175
8.1无人驾驶车辆评测模型及智能水平等级划分176
8.1.1评测模型176
8.1.2无人驾驶车辆智能水平等级划分176
8.2无人驾驶车辆评价指标体系180
8.2.1评价指标的选取181
8.2.2评价指标的筛选182
8.3无人驾驶车辆评价指标权重的确定183
8.3.1层次分析法183
8.3.2可拓展层次分析法186
8.4无人驾驶车辆智能水平的定量评价188
8.4.1成本函数法188
8.4.2模糊综合评价法193
8.5无人驾驶车辆测试数据自动分析处理与自动评分方法199
8.5.1系统组成199
8.5.2编码协议200
8.5.3基于GSM的自动处理系统202
第9章 无人驾驶车辆测评标准讨论211
9.1无人驾驶车辆智能测评标准体系的构建211
9.1.1智能测评标准体系层次结构及编码212
9.1.2智能测评标准体系框架结构及标准要素213
9.2美国无人驾驶汽车上路测试相关法案218
9.3无人驾驶车辆上路驾驶伦理与法律探讨221
参考文献225