机构自由度计算 原理和方法PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载

机构自由度计算 原理和方法PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 螺旋理论基础1

1.1 线矢量及螺旋2

1.1.1 直线的矢量方程2

1.1.2 直线到原点的距离和两直线的互矩4

1.1.3 线矢量及螺旋6

1.2 螺旋的代数运算和螺旋系11

1.2.1 螺旋的数乘11

1.2.2 两螺旋的代数和11

1.2.3 两螺旋的互易积12

1.2.4 螺旋系的概念13

1.3 刚体的螺旋运动和其上的作用力19

1.3.1 刚体的瞬时转动和移动19

1.3.2 刚体的瞬时螺旋运动20

1.3.3 刚体上作用的力和力偶21

1.3.4 刚体上作用的力螺旋23

1.4 螺旋在不同几何空间下的相关性23

1.4.1 螺旋的相关性24

1.4.2 特殊几何条件下螺旋的相关性25

1.5 反螺旋30

1.5.1 反螺旋的概念30

1.5.2 反螺旋的物理意义和对偶性33

1.5.3 反螺旋的数目和计算36

1.5.4 约束反螺旋和机构的自由度40

1.6 反螺旋和所允许转动的转动轴线41

第2章 基于反螺旋的自由度普遍原理47

2.1 自由度的概念和所出现的困惑48

2.1.1 自由度的概念48

2.1.2 机构自由度分析的困惑和普遍性原理的提出49

2.2 运动副的螺旋表达51

2.3 基于反螺旋的自由度原理和公式55

2.3.1 机构自由度原理的三方面问题55

2.3.2 基于反螺旋理论的过约束56

2.3.3 “通用的自由度公式”57

2.3.4 局部自由度61

2.4 基于反螺旋的过约束分析62

2.4.1 过约束的发生和运动链闭合的方式62

2.4.2 机构的复杂度68

2.4.3 机构的公共约束70

2.4.4 并联机构的自由度分析73

2.5 自由度的性质82

2.5.1 移动运动和转动运动82

2.5.2 物体的转动轴线88

2.5.3 瞬时自由度与全周自由度91

2.5.4 广义运动副95

2.5.5 正确和简化自由度计算的几条规则96

第3章 平面机构99

3.1 平面机构的自由度计算原理99

3.1.1 快速判定平面机构中是否存在过约束的方法100

3.1.2 基于“过约束”的平面机构自由度计算原理104

3.1.3 可完整拆分机构的解法106

3.1.4 非完整可拆机构的过约束109

3.1.5 纯滑块机构的分析113

3.2 一般平面机构计算116

3.2.1 直线导路机构116

3.2.2 矿石破碎机116

3.2.3 包装机送纸机构117

3.2.4 钢坯传送机构119

3.2.5 巨型压力机120

3.2.6 8杆机构121

3.2.7 钢坯翻钢机122

3.2.8 钢条飞剪机123

3.2.9 2自由度钢坯定尺机124

3.2.10 切纸机126

3.2.11 液压压力机126

3.2.12 绘图仪127

3.2.13 连杆传动机构128

3.2.14 卧式锻造机128

3.2.15 具有弹簧保险的加压机130

3.2.16 行程倍增曲柄机构131

3.2.17 锯石机平动机构132

3.3 复杂平面机构的自由度分析133

3.3.1 三分角度仪133

3.3.2 4缸活塞空气压缩机135

3.3.3 复杂连杆滑块机构137

3.3.4 初轧翻钢机138

3.3.5 13杆变拓扑2自由度大剪140

3.4 正确地建立机构的实际结构与机构的运动简图的对应关系143

第4章 并联机构147

4.1 对称的并联机构148

4.1.1 实现3T的3-CRR机构148

4.1.2 实现3T的3-RRC机构151

4.1.3 Hunt实现1T2R的3-RPS机构153

4.1.4 实现2T1R的3-RRR（RR）机构156

4.1.5 Zlatanov和Gosselin的1T3R 3-（RRR） RR机构158

4.1.6 实现2T2R的4-R （CRR）机构160

4.1.7 实现2T3R的5自由度3-RR（RRR）并联机构162

4.1.8 实现2T的3-UU机构164

4.1.9 实现1T2R的3-RSR机构166

4.2 具有不同自由度的UPU机构167

4.2.1 Tsai氏实现3T的3-UPU并联机构167

4.2.2 实现3T的非对称3-UPU并联机构169

4.2.3 实现3R的3-UPU并联机构170

4.2.4 实现3T1R的4-UPU机构173

4.2.5 变化的5自由度3-UPU并联机构174

4.3 非对称并联机构177

4.3.1 Tricept机构177

4.3.2 TriVariant机构178

4.3.3 2自由度2R球面5杆机构179

4.3.4 Carricato机构181

4.3.5 Exechon机器人机构183

4.4 分支含闭环的并联机构185

4.4.1 含球铰的4杆闭环186

4.4.2 Delta机构分析188

4.4.3 Delta机构自由度的全杆件分析189

第5章 一般空间机构191

5.1 一般空间多环机构的自由度计算原理192

5.1.1 一般空间多环机构的结构特点192

5.1.2 一般空间多环机构的自由度计算原理194

5.2 一般空间机构自由度的解法197

5.2.1 含双球副的空间4杆机构197

5.2.2 球面7杆机构199

5.2.3 空间斜盘机构200

5.2.4 一种空间双环机构201

5.3 传动机构203

5.3.1 列索夫万向接头203

5.3.2 具有双直角滑杆的联轴器204

5.3.3 转动变同轴方向移动的机构214

5.3.4 变换转动方向的机构218

5.3.5 平行轴传动双球机构218

5.4 螺旋机构222

5.4.1 双螺旋机构222

5.4.2 三螺旋机构223

5.4.3 自锁滚珠螺旋机构223

5.4.4 4H型Delassus机构224

5.5 特殊应用机构225

5.5.1 飞机起落架225

5.5.2 揉面机226

5.5.3 缝纫机空间9杆钩线机构227

5.5.4 缝纫机空间5杆钩线机构229

5.5.5 汽车差速器234

5.6 液压机构237

5.6.1 具倾斜曲柄和导路的机械237

5.6.2 逆向活塞发动机240

5.6.3 倾斜圆盘油马达机构240

5.7 强耦合复杂多环空间机构242

5.8 古典机构248

5.8.1 Bennett机构分析249

5.8.2 Goldberg 5杆机构分析251

第6章 空间网络多面体耦合机构253

6.1 结构分析255

6.2 3杆组的运动链的反螺旋257

6.3 8杆单环机构的过约束和允许的运动258

6.4 2环13杆链的过约束和允许的运动261

6.5 3环16杆链的反螺旋和允许的运动262

6.6 三叉链连接形成整体机构时的过约束263

参考文献267

索引271