图书介绍
基于导航卫星的载体姿态测量PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 茅文深，常传文，夏娜编著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118099423
- 出版时间：2015
- 标注页数：179页
- 文件大小：30MB
- 文件页数：188页
- 主题词：导航卫星－载体－测量
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图书目录
第1章 概论1
1.1 导航卫星系统组成1
1.1.1 空间星座部分1
1.1.2 地面监控部分2
1.1.3 用户设备部分3
1.2 各国卫星导航系统概况5
1.2.1 全球定位系统5
1.2.2 欧盟“伽利略”系统7
1.2.3 俄罗斯“格洛纳斯”系统8
1.2.4 中国“北斗”卫星导航系统9
1.3 卫星导航系统的应用11
1.4 载体姿态测量方法14
1.4.1 惯性测姿15
1.4.2 基线矢量测姿15
1.4.3 导航卫星的测姿17
1.4.4 组合测姿18
1.5 基于导航卫星的载体姿态测量应用19
第2章 基于导航卫星的姿态测量基础知识20
2.1 卫星信号和导航电文20
2.2 卫星信号误差源分析23
2.2.1 卫星信号源误差23
2.2.2 卫星传播途径误差24
2.2.3 卫星接收机误差25
2.3 导航卫星观测方程25
2.3.1 伪距测量的观测方程26
2.3.2 载波相位测量的观测方程27
2.3.3 观测方程的线性化29
2.4 导航卫星定位方式31
2.4.1 导航卫星定位方式分类31
2.4.2 导航卫星载波相位相对定位32
2.5 坐标系及其转换36
2.5.1 常用的坐标系36
2.5.2 常用坐标系之间的转换38
2.6 载体姿态测量原理40
2.6.1 单基线姿态测量原理41
2.6.2 双基线姿态测量原理43
2.7 天线配置43
2.7.1 天线配置方法44
2.7.2 天线配置方案对姿态的影响45
2.8 姿态估计误差分析47
2.8.1 姿态角估计方法分类47
2.8.2 最小二乘估计偏差分析47
2.9 基于载波双差方程的直接欧拉角解算方法49
2.9.1 姿态测量观测方程建立49
2.9.2 姿态解算模型建立50
2.9.3 最小二乘估计姿态角51
2.9.4 解算误差分析52
第3章 载体姿态测量模糊度求解54
3.1 整周模糊度求解常用方法54
3.1.1 基于测量域的整周模糊度求解55
3.1.2 基于观测域的整周模糊度求解55
3.1.3 基于位置域的整周模糊度求解55
3.1.4 基于模糊度空间的整周模糊度搜索56
3.2 蚁群进化算法的整周模糊度求解57
3.2.1 蚁群进化算法介绍57
3.2.2 利用最小二乘估计法求整周模糊度浮点解58
3.2.3 基于蚁群进化算法的搜索整周模糊度固定解59
3.2.4 算法伪代码描述及实验结果61
3.3 粒子群优化算法的整周模糊度逆向求解65
3.3.1 粒子群优化算法介绍66
3.3.2 粒子群优化算法搜索基线初始姿态角66
3.3.3 逆向求解整周模糊度68
3.3.4 粒子群优化算法描述及实验结果69
3.4 模糊度检验73
3.4.1 常用的模糊度检验法73
3.4.2 基线航向角层次校验法74
第4章 基于双频接收机的载体姿态测量76
4.1 多频测量值组合76
4.2 双频传统组合方式79
4.3 双频解算方法81
4.3.1 直接双频解算法81
4.3.2 多频整周模糊度算法83
4.3.3 “北斗”双频MTRC算法84
4.3.4 “北斗”双频BFR-3DS2算法87
4.3.5 LAMBDA算法和TCAR算法相结合89
第5章 导航卫星与惯性导航组合的姿态测量90
5.1 惯性导航系统概述90
5.1.1 惯性传感器技术91
5.1.2 惯导系统测姿原理92
5.1.3 GNSS/INS姿态融合93
5.2 捷联式惯导系统94
5.2.1 捷联式惯导系统基本原理95
5.2.2 捷联式导航姿态求解96
5.2.3 系统误差方程建立99
5.3 GNSS/INS组合导航数据处理101
5.3.1 GNSS/INS松组合系统方法101
5.3.2 GNSS/INS紧组合系统方法103
5.3.3 GNSS/INS深组合105
5.4 GNSS/INS组合导航误差分析及其改进措施106
5.4.1 GNSS误差模型106
5.4.2 INS误差模型109
5.4.3 GNSS/INS接收机位置误差模型113
5.4.4 利用INS加速度辅助GNSS信号跟踪113
5.4.5 实时INS校准115
第6章 卫星信号的获取及预处理118
6.1 接收机数据格式118
6.2 载体姿态测量所需的数据119
6.3 数据预处理124
6.3.1 数据粗差的剔除124
6.3.2 基于小波变换的数据去噪126
6.4 周跳探测与修复128
6.4.1 周跳概述128
6.4.2 常用周跳探测和修复法132
6.4.3 基于序列学习的周跳探测与修复136
第7章 嵌入式载体姿态测量系统的设计141
7.1 系统总体设计141
7.2 嵌入式硬件设计142
7.2.1 惯性测姿模块142
7.2.2 GPS测姿模块143
7.2.3 处理器模块144
7.2.4 数字倾角仪模块147
7.2.5 串口通信模块147
7.2.6 人机接口模块149
7.2.7 电源模块149
7.3 嵌入式软件设计151
附录 GPS术语及定义155
参考文献176