图书介绍
无人飞行器航迹规划PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 丁明跃，郑昌文，周成平等编著 著
- 出版社： 北京：电子工业出版社
- ISBN：9787121075865
- 出版时间：2009
- 标注页数：314页
- 文件大小：89MB
- 文件页数：326页
- 主题词：无人航天器－最佳航迹－规划
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 航迹规划研究的背景和意义1
1.2 无人飞行器航迹规划综述3
1.2.1 无人飞行器航迹规划问题3
1.2.2 常用的航迹规划方法6
1.2.3 传统航迹规划算法存在的问题16
1.3 本书的主要内容和安排19
第2章 无人飞行器航迹规划建模23
2.1 规划空间表示方法23
2.2 飞行航迹的表示方法27
2.3 航迹代价28
2.3.1 代价函数的选取28
2.3.2 权系数的确定30
2.4 巡航导弹航迹规划模型34
2.4.1 巡航导弹简介34
2.4.2 航迹规划模型39
2.4.3 航迹的表示39
2.4.4 航迹的约束条件41
2.4.5 航迹评价43
2.5 本章小结45
第3章 离线航迹规划方法46
3.1 稀疏A*搜索算法47
3.1.1 航迹节点的扩展47
3.1.2 算法描述52
3.1.3 实验结果分析54
3.2 基于飞行路线图的自适应航迹规划58
3.2.1 随机路线图方法59
3.2.2 基于PRM方法的飞行路线图61
3.2.3 航迹再规划原理67
3.2.4 威胁/任务自适应航迹规划方法70
3.2.5 仿真结果与分析75
3.3 基于进化计算的航迹规划方法81
3.3.1 进化计算82
3.3.2 基于进化计算的航迹规划方法—ERP89
3.3.3 实验结果分析100
3.4 本章小结109
第4章 在线航迹规划方法110
4.1 无人飞行器在线实时航迹规划方法111
4.1.1 节点的扩展与启发式信息111
4.1.2 算法描述112
4.1.3 算法收敛性证明113
4.1.4 算法改进115
4.1.5 模拟实验结果117
4.2 针对运动目标的飞行器在线航迹搜索算法119
4.2.1 节点的扩展与启发式信息119
4.2.2 算法描述120
4.2.3 收敛性分析121
4.2.4 算法改进125
4.2.5 实验结果分析126
4.3 基于可行优先准则的实时航迹规划方法130
4.3.1 问题描述130
4.3.2 引导点集134
4.3.3 遗传算法获得引导点集136
4.3.4 FFS算法的实现142
4.3.5 改进局部航迹的三维规划143
4.3.6 飞行状态保持148
4.3.7 动态网格150
4.3.8 目标引导点152
4.3.9 实验结果与分析154
4.4 本章小结159
第5章 无人飞行器多航迹规划方法与协同航迹规划161
5.1 多峰值函数优化与进化计算163
5.2 K-均值聚类165
5.3 基于进化计算的UAV多航迹规划方法166
5.3.1 多种群进化算法166
5.3.2 UAV多航迹规划方法167
5.3.3 实验结果分析170
5.4 基于时间协同的多航迹规划方法174
5.4.1 协同航程175
5.4.2 协同代价函数178
5.4.3 协同航迹搜索178
5.4.4 实验结果与分析183
5.5 多飞行器协调航迹规划192
5.5.1 多UAV协调航迹规划问题描述193
5.5.2 协同进化计算简介195
5.5.3 多UAV协调航迹规划进化算法—CCRP198
5.5.4 实验结果分析205
5.6 本章小结211
第6章 多飞行器任务分配213
6.1 UAV任务分配的数学模型214
6.1.1 UAV任务分配问题描述214
6.1.2 UAV任务分配中的约束条件215
6.1.3 UAV任务分配的数学模型217
6.2 UAV任务分配的群论基础220
6.2.1 群的基本概念220
6.2.2 确定性方法与交换群223
6.2.3 启发式算法与对称群226
6.3 基于对称群的邻域构造方法228
6.3.1 领域搜索中解的形式228
6.3.2 领域定义的基本形式229
6.3.3 领域构造方法230
6.4 基于对称群的混合搜索策略232
6.4.1 超启发式算法的集中性与多样性分析232
6.4.2 进化计算与禁忌搜索的结合234
6.4.3 群论与禁忌搜索的结合237
6.5 UAV任务分配算法241
6.5.1 编码方式241
6.5.2 适应值函数243
6.5.3 进化操作244
6.5.4 算法小结247
6.6 动态环境中的UAV任务分配248
6.6.1 任务执行中的动态环境248
6.6.2 UAV任务再分配的一般策略249
6.6.3 新增任务时的任务再分配算法251
6.6.4 UAV失效时的任务再分配算法252
6.7 仿真结果分析253
6.7.1 仿真环境253
6.7.2 静态任务分配实验255
6.7.3 动态任务分配实验263
6.8 本章小结269
第7章 战斧式巡航导弹及其航迹规划系统271
7.1 战斧式巡航导弹简介271
7.2 战斧式巡航导弹发展历程275
7.2.1 BGM—109BlockⅠ战斧系列巡航导弹275
7.2.2 BGM—109BlockⅡ战斧系列巡航导弹279
7.2.3 BGM—109BLOCKⅢ战斧系列巡航导弹283
7.2.4 BGM—109BLOCKⅣ286
7.2.5 BGM—109BLOCKⅤ＋战术战斧287
7.3 战斧式巡航导弹航迹规划系统发展历程288
7.3.1 战区任务规划中心288
7.3.2 BlockIII任务规划系统改进型289
7.3.3 战术战斧任务规划系统290
7.4 结束语291
参考文献293