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第1章 绪论1

1.1引言1

1.2故障检测与诊断技术2

1.3容错控制技术3

1.4本书特色5

第2章 基于自适应技术的故障诊断与容错控制7

2.1传感器故障的鲁棒诊断7

2.1.1线性系统传感器故障诊断及容错控制8

2.1.2鲁棒故障诊断及容错控制13

2.1.3在非线性系统中的推广17

2.1.4应用例子21

2.2多时延离散系统的鲁棒故障检测设计27

2.2.1系统描述及问题阐述28

2.2.2观测器增益设计29

2.2.3故障检测的灵敏度35

2.2.4风洞的实例36

2.3非线性系统的参数故障检测与估计39

2.3.1检测观测器设计40

2.3.2基于自适应观测器的故障估计42

2.3.3减弱Lipschitz条件44

2.3.4应用实例：带有块摩擦的一轮模型46

2.4非线性控制系统的故障调节50

2.4.1自适应故障诊断算法50

2.4.2容错控制器设计55

2.4.3一个柔性臂机器人例子58

第3章 基于分解方法的故障诊断技术62

3.1线性离散系统的分解方法62

3.1.1系统分解与故障诊断63

3.1.2容错控制器设计67

3.1.3对于未知输入情况的扩展67

3.1.4飞行器算例69

3.2非线性系统的分解方法72

3.2.1执行器故障诊断的自适应观测器设计72

3.2.2执行器故障的检测和隔离76

3.2.3严格正实条件（SPR）的放松78

3.2.4传感器故障诊断79

3.2.5扩展到带未知参数的非线性系统80

3.2.6举例说明81

第4章 网络控制系统的故障诊断与容错控制88

4.1基于线性系统的网络控制系统故障诊断与容错控制89

4.1.1基于离散时滞系统建模89

4.1.2基于Markovian跳跃系统建模的故障检测96

4.1.3基于混合系统112

4.2非线性网络控制系统的故障诊断118

4.2.1基于混合系统模型的故障估计118

4.2.2基于T-S模型的故障检测122

4.3研究趋势133

第5章 混合系统的故障诊断与容错控制135

5.1背景知识135

5.2基于时间切换的混合系统136

5.2.1自适应方法137

5.2.2控制Lyapunov函数方法141

5.2.3输出—输入稳定性方法148

5.2.4多观测器方法159

5.3基于状态切换的混合系统170

5.3.1问题描述171

5.3.2系统分解172

5.3.3观测器设计174

5.3.4容错跟踪控制178

5.3.5 混合系统181

5.4研究趋势189

第6章 飞行控制系统的故障诊断与容错控制190

6.1控制驱动器故障的重构控制191

6.1.1控制再分配方法191

6.1.2控制再分配方案193

6.1.3控制驱动器故障的建模195

6.1.4 ADMIRE实现与性能评价196

6.2基于IMM的组合主动容错控制202

6.2.1系统部件、执行器和传感器故障描述202

6.2.2故障检测、诊断与控制器重组204

6.2.3可重组控制器设计与在线控制器重组208

6.2.4飞控系统性能仿真验证214

6.3带有性能下降评估机制的容错控制系统设计225

6.3.1执行器模型和容错控制系统结构225

6.3.2降级参考模型和命令输入管理228

6.3.3模型跟踪重构控制231

6.3.4仿真实验及性能评估234

6.4基于滑模观测器的故障诊断技术238

6.4.1问题的描述与基本概念238

6.4.2滑模观测器的设计与故障诊断239

6.4.3执行器故障隔离与故障估计241

6.4.4实例仿真结果及分析242

参考文献245