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![计算机反馈系统的鲁棒性设计](https://www.shukui.net/cover/20/31531852.jpg)
- 曾癸铨编著 著
- 出版社: 北京:科学出版社
- ISBN:7030023013
- 出版时间:1992
- 标注页数:378页
- 文件大小:15MB
- 文件页数:387页
- 主题词:计算机控制∶反馈控制-鲁棒性(学科: 设计) 反馈控制∶计算机控制-鲁棒性(学科: 设计) 鲁棒性-计算机控制∶反馈控制(学科: 设计)
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图书目录
目 录1
前言1
第一章数字控制系统的分析基础1
1-1 引言1
1-2一个反馈控制系统实例1
1-3数列的表示及其拉普拉斯变换4
1-4 z变换5
1-4-1z变换的定义5
1-4-2z变换的几个主要定理7
1-4-3 z变换的逆变换8
1-5计算机控制系统中各部件的…变换表示10
1-5-1连续信号的采样10
1-5-2计算机与差分方程11
1-5-3计算机与系统中其他连续部件的连接13
1-6 闭环计算机控制系统的z变换分析16
1-6-1 闭环控制系统的传递函数16
1-6-2存在扰动的系统18
1-7-1 连续时间系统的状态方程离散化19
1-7离散时间系统的状态空间表达19
1-7-2 矩阵F,G的法捷耶夫(фaдeeB)算法21
1-7-3离散状态方程的解27
1-8计及计算机采样及计算时间的数字控制系统模型29
第二章模型的简化34
2-1 引言34
2-2劳斯-帕得简化法35
2-3米海依洛夫-帕得简化法40
2-4连分式展开的简化法43
2-5 多变量系统的简化法46
2-6多变量系统的一阶简化法51
2-7最小方程误差的简化法54
2-8 系统的平衡表达和模型简化57
2-8-1 平衡表达和模型简化57
2-8-2系统的平衡表达方法59
2-8-3模型简化例60
2-9奇异摄动模型62
3-1 引言71
第三章控制系统在模型误差扰动下的鲁棒性71
3-2单输入单输出计算机控制系统的鲁棒性72
3-2-1 单输入单输出计算机控制系统的稳定鲁棒性72
3-2-2单输入单输出计算机控制系统的品质鲁棒性77
3-3 多输入多输出反馈系统在模型误差扰动下的鲁棒性81
3-3-1 多输入多输出连续系统的稳定鲁棒性81
3-3-2连续系统稳定鲁棒性理论的应用实例89
3-3-3多输入多输出计算机控制系统的稳定鲁棒性93
3-3-4离散时间系统不确定性的映射和稳定鲁棒性的检验99
3-4多变量系统的品质鲁棒性100
3-5结构不确定性系统的鲁棒性104
3-5-1 被控对象的不确定性104
3-5-2硬对角占优105
3-5-3 结构不确定系统的尼魁斯特稳定判据107
3-5-4 结构不确定性系统的逆尼魁斯特稳定判据109
第四章计算机控制系统的设计方法111
4-1 控制系统的描述111
4-2模型不确定性的描述115
4-3-1 控制系统的设计指标120
4-3控制系统动态品质指标的确定120
4-3-2单输入单输出系统的设计指标和二阶闭环传递函数121
4-3-3 z域的典型二阶系统指标123
4-3-4三阶系统的z平面特征方程130
4-3-5良好稳定区134
4-4采样频率的选择137
4-5计算机控制系统的基本设计方法141
4-6校核控制系统动态特性的计算方法143
4-7采样间隔的响应问题146
4-8单环系统计算机算法的工程修正150
4-9计算机算法的实现153
4-10 A/D,D/A和计算机字长的选择156
第五章z域的鲁棒控制器设计方法161
5-1 引言161
5-2 单输入单输出系统鲁棒性设计中的几个问题161
5-2-1 采样频率的估计162
5-2-2降低简化被控对象模型P*(z)的阶次163
5-2-3品质鲁棒性和稳定鲁棒性的频域判别164
5-2-4 预期灵敏度函数Sd(ω)的选择166
5-3基于典型二阶闭环传递函数的设计方法167
5-4基于工程修正的控制器设计方法173
5-5最小方差的控制器设计182
5-5-1 系统的零静差条件182
5-5-2最小误差平方和的控制器设计184
5-5-3高频衰减滤波器F(z)的设计189
5-5-4反振铃滤波器A(s)的设计190
5-5-5 最小误差平方和控制器系统的设计步骤190
6-2准连续系统192
第六章准连续域设计法192
6-1 引言192
6-3 连续域设计指标和小畸变的双线性变换194
6-4准连续域设计时的鲁棒性判别方法197
6-5准连续域设计方法198
6-6 设计例201
第七章频率域的最优设计204
7-1 引言204
7-2 控制系统品质与灵敏度函数的关系及受到的限制206
7-4关于哈迪空间的某些结果209
7-3加权灵敏度函数209
7-5稳定控制器族212
7-6传递函数(矩阵)的分解表达215
7-7被控对象存在右半面极零点的最优灵敏度设计方法219
7-8 设计例226
7-9参数不确定性系统的最优扰动抑制和跟随230
7-10最小相位系统的降低灵敏度设计方法233
8-1 引言239
第八章状态反馈系统的鲁棒性设计239
8-2被控对象的状态方程240
8-3状态反馈控制器246
8-4用状态变量反馈配置极点及其公式247
8-5 反馈增益指定时的极点配置公式259
8-6 稳定特征值区域的边界映射到特征方程系数空间260
8-7 用输出反馈配置极点的设计方法267
8-7-1 参数空间映射法269
8-7-2 用根轨迹的输出反馈设计方法273
8-8输出反馈时的稳定判据285
8-9状态变量的重构292
8-9-1 状态变量的可观测性、可重构性,以及矩阵特征值的可观测性292
8-9-2 n阶观测器294
8-9-3减阶自适应观测器的设计298
8-10多模型稳定问题301
8-11 测量元件失效时的鲁棒性设计306
8-12线性随机最优调节器的设计307
8-12-1 最优调节器系统307
8-12-2 确定性离散时间最优调节器的反馈增益计算309
8-12-3 最优滤波器和卡尔曼滤波器313
8-12-4连续系统的最优控制和滤波318
第九章 多变量系统的鲁棒性设计321
9-1 引言321
9-2最优调节器的鲁棒性设计322
9-2-1连续域的设计322
9-2-2带状态观测器的最优调节器系统的鲁棒性设计327
9-2-3带最优滤波器的线性随机最优调节器系统的鲁棒性恢复问题329
9-3两个自由度系统的鲁棒性设计331
9-2-4离散化331
9-3-1 Gl(z)的设计333
9-3-2反馈控制器F?(z)(或F?(ω))的设计338
第十章近代控制系统设计实例342
10-1 近代控制系统的设计342
10-2飞机的纵向运动343
10-3 飞机纵向运动控制系统品质指标的确定347
10-4最优状态变量滤波354
附录A z变换表355
附录B计算程序357
附录C传递函数矩阵的最小实现364
C-1矩阵的初等运算(以行初等运算为例)364
C-2把一个矩阵变换为上三角矩阵365
C-3 P(s)的右互素分部表示367
C-4严格适宜传递函数矩阵P(s)的最小实现(可控型)369
附录D z域的根轨迹法373
附录E线性系统的稳定性判据374
参考文献377