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绪论1

0.1　理论力学的研究对象和任务1

0.2　理论力学的体系和研究方法1

0.3　本书的主要内容和学习要求2

第1章　静力学公理和物体的受力分析4

1.1　基本概念4

1.2　静力学公理5

1.3　力系的等效7

1.4　平面力矩和平面力偶7

1.5　约束与约束力9

1.6　受力分析与受力图13

习题17

第2章　平面力系的简化和平衡21

2.1　力的合成与分解21

2.2　平面汇交力系22

2.3　平面力偶系24

2.4　平面任意力系25

2.5　物系的平衡、静定与超静定问题29

2.6　平面静定桁架35

习题39

第3章　空间力系的简化和平衡46

3.1　空间汇交力系46

3.2　空间力矩理论48

3.3　空间力偶理论50

3.4　空间任意力系的简化和平衡51

3.5　平行力系中心与重心56

习题58

第4章　摩擦64

4.1　滑动摩擦64

4.2　带摩擦力的平衡问题66

4.3　滚动摩擦73

习题77

第5章　点的运动学和刚体的基本运动80

5.1　运动学的基本概念80

5.2　点的运动方程80

5.3　动点的速度和加速度81

5.4　刚体的平动和定轴转动86

5.5　刚体的定点转动91

习题93

第6章　点的合成运动97

6.1　点合成运动的基本概念97

6.2　点的速度、加速度合成定理99

6.3　动系任意运动时速度、加速度合成定理的推导112

习题117

第7章　刚体的平面运动123

7.1　刚体的平面运动及其分解123

7.2　平面图形上任意点速度的求法124

7.3　平面图形上任意点加速度的求法128

7.4　刚体绕平行轴转动的合成134

习题135

第8章　质点动力学基本规律142

8.1　牛顿运动定律142

8.2　质点的运动微分方程145

8.3　关于质点动力学的例题146

8.4　质点相对运动动力学156

习题163

第9章　动量定理167

9.1　动量定理及其基本方程167

9.2　质心运动定理171

9.3　动量定理的一些典型应用176

习题183

第10章　动量矩定理187

10.1　质点的动量矩定理187

10.2　质点系的动量矩定理188

10.3　定轴转动刚体的动力学190

10.4　质点系的相对运动动量矩定理193

10.5　刚体平面运动动力学195

10.6　空间运动刚体的相对运动动量矩定理203

10.7　陀螺仪（或回转仪）的理论基础209

习题213

第11章　动能定理218

11.1　质点的动能定理218

11.2　质点系的动能定理219

11.3　力对质点的功219

11.4　力对刚体的功223

11.5　质点系和刚体的动能计算228

11.6　功率和功率方程235

11.7　势力、势能以及相应的动能定理236

习题241

第12章　达朗贝尔原理（动静法）246

12.1　惯性力的概念246

12.2　达朗贝尔原理246

12.3　惯性力系的简化249

12.4　定轴转动刚体对轴承的附加动反力258

习题260

第13章　虚位移原理（虚功原理）265

13.1　约束及其分类265

13.2　广义坐标与自由度266

13.3　可能位移、实位移、虚位移270

13.4　虚功和广义力274

13.5　虚位移原理277

13.6　动力学普遍方程281

习题284

第14章　拉格朗日方程及其应用289

14.1　第二类拉格朗日方程289

14.2　完整系统的能量关系295

14.3　第一类拉格朗日方程299

习题304

第15章　碰撞307

15.1　碰撞现象的基本特征307

15.2　研究碰撞的基本定理307

15.3　两物体的碰撞及其恢复系数309

15.4　碰撞对定轴转动刚体和平面运动刚体的作用311

15.5　关于碰撞的例题312

习题320

附录323

附录A　一些典型空间约束的类型及其约束力323

附录B　一些简单均质物体的重心位置324

附录C　一些简单均质物体的转动惯量326

习题参考答案328

参考文献338