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第一章　液压阀与自动控制1

1.1　液压阀控制系统的组成及基本单元6

1.2　液压阀控制系统的类型及特点6

1.3　对液压阀控制系统的基本要求8

第二章　控制理论基础10

2.1　数学模型的建立10

2.1.1　职能方框图及系统的组成环节10

2.1.2　基本方程10

2.1.3　拉氏变换与传递函数12

2.2　频率响应与波德图24

2.2.1　频率特性的概念24

2.2.2　频率特性的图示方法25

2.2.3　典型环节的波德图26

2.2.4　系统开环频率特性的绘制28

2.3　稳定性分析30

2.3.1　稳定性的概念30

2.3.2　用奈奎斯特判据判定稳定性31

2.3.3　波德图上的稳定性判据32

2.4　稳态误差分析33

2.4.1　引起误差的原因33

2.4.2　跟踪误差33

2.4.3　扰动误差36

2.5 系统频宽37

第三章　广义复阻抗分析法38

3.1　基本概念38

3.2　广义复阻抗元件39

3.2.1　广义复阻抗39

3.2.2　液阻与机械阻尼40

3.2.3　液感与机械惯性44

3.2.4　机械弹簧与液压容抗45

3.3　广义变压器47

3.3.1　理想变压器的概念48

3.3.2　油缸与液压马达49

3.3.3　液压阀的电磁驱动元件58

3.4　广义回路及传递函数68

3.4.1　用复阻抗求电网络的传递函数68

3.4.2　机械网络的画法及阻抗特性69

3.4.3　机械系统广义回路的画法73

3.4.4　含耦合元件的机械系统74

3.4.5　机、电、液综合系统分析实例77

第四章　液压放大器及液压放大元件80

4.1　液压放大器与负反馈80

4.1.1　开环液压放大器80

4.1.2　液压放大器的负反馈83

4.1.3　开环液压放大器的类型86

4.1.4　液压阀中的开环液压放大器实例分析86

4.2　液压放大器的数学模型88

4.2.1　压力-流量特性方程90

4.2.2　阀系数与等效广义电回路90

4.2.3　放大元件的特性曲线93

4.2.4　负载的一般模型93

4.2.5　液压放大器的动态分析举例96

4.3　液压放大元件的典型结构及特性分析99

4.3.1　三种控制阀的结构特点比较99

4.3.2　滑阀式液压放大元件100

4.3.3　锥阀式液压放大元件109

4.3.4　喷嘴挡板阀111

第五章　测量反馈装置113

5.1　测量反馈装置的组成与分类113

5.1.1 比较单元（比较器件）113

5.1.2　测量传感器单元113

5.1.3　调节单元114

5.1.4　给定单元（也称指令单元）114

5.2　力比较型负反馈装置114

5.2.1　力比较器114

5.2.2　调节单元114

5.2.3　给定单元115

5.2.4　测量传感器116

5.3　位置比较型负反馈装置124

5.3.1　阀芯与阀套比较法124

5.3.2　杠杆比较法125

5.3.3　螺杆螺母比较法126

第六章　位置随动系统与随动阀129

6.1　随动阀的稳态综合129

6.1.1　直接位置反馈型随动阀129

6.1.2　力反馈型随动阀131

6.1.3　液压阀的结构化方法133

6.1.4　双级位置随动机构139

6.2　随动阀的动态分析139

6.2.1　建立动态数学模型140

6.2.2　稳定性分析144

6.2.3　闭环频率响应146

6.2.4　力反馈型位置随动机构的动态分析148

6.3　稳态控制误差152

6.3.1　稳态误差的类型152

6.3.2　负载扰动误差153

6.3.3　速度跟踪误差156

6.4　随动阀分析举例157

6.4.1　位置-力反馈型随动阀157

6.4.2　阀芯阀套直接比较型162

第七章　压力控制系统与压力阀165

7.1　溢流阀的稳态综合165

7.1.1　直动式溢流阀165

7.1.2　间接测压型先导式溢流阀170

7.1.3　直接测压型先导式溢流阀174

7.2　减压阀的稳态综合176

7.2.1　直动式减压阀177

7.2.2　间接测压型先导式减压阀178

7.2.3　半闭环型电液压力伺服阀180

7.2.4　全闭环型压力伺服阀180

7.3　压力阀的动态分析183

7.3.1　直动式溢流阀的动态分析183

7.3.2　YF型先导式溢流阀的动态分析187

7.4　动压反馈伺服阀192

7.4.1　动压反馈的作用与原理192

7.4.2　动压-流量反馈的实现193

7.4.3　动压反馈对液压动力元件性能的改善194

7.4.4　层片节流器式动压反馈伺服阀分析195

7.4.5　喷嘴反馈式动压反馈伺服阀199

7.4.6　两种动压反馈伺服阀的比较202

7.5　先导型直接测压式电液比例压力阀203

7.5.1　先导阀分析203

7.5.2　系统的单元分解及速度-动压反馈分析205

7.5.3　传递函数与方框图206

第八章　流量控制系统与流量阀209

8.1　直动式调速阀的稳态综合209

8.1.1　二通型调速阀209

8.1.2　三通型调速阀212

8.2　先导式调速阀的稳态综合213

8.2.1　流量-压力反馈型先导式调速阀213

8.2.2　流量-位移-力反馈型先导式调速阀213

8.3　分流阀的稳态综合217

8.3.1　分流阀217

8.3.2　集流阀219

8.3.3　分流集流阀220

8.4　流量反馈型电液伺服阀的稳态综合221

8.5　流量-位移-力反馈型电液伺服阀的动态分析222

8.5.1　工作原理及组成分析222

8.5.2　单元分解、基本方程及传递函数224

8.5.3　稳定性分析228

8.5.4稳态精度分析229

8.6　流量反馈型电液比例阀分析举例230

8.6.1　流量-压差反馈型电液比例方向流量阀230

8.6.2　流量-位置-力反馈型二通电液比例调速阀231

8.6.3　流量-电压反馈型二通电液比例调速阀239

8.6.4　流量-力反馈型三通电液比例调速阀241