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绪言1

第1章 永磁同步电动机数学模型8

1.1 永磁同步电动机介绍8

1.2 正弦波永磁同步电动机数学模型10

1.2.1 常用坐标系和坐标变换10

1.2.2 不同坐标系下的正弦波永磁同步电动机模型12

1.3 无刷直流电动机数学模型15

第2章 正弦波永磁同步电动机DTC理论初探和对其的质疑16

2.1 异步电动机DTC系统关键思想的归纳16

2.2 正弦波永磁同步电动机DTC系统初探18

2.2.1 定义“负载角”，以代替异步电动机中的“转差”物理量19

2.2.2 正弦波永磁同步电动机电磁转矩Te的微分表达式20

2.2.3 1996年提出的正弦波永磁同步电动机直接转矩控制系统23

2.3 对1996年正弦波永磁同步电动机DTC方案的质疑25

2.4 本章小结27

第3章 零矢量在正弦波永磁同步电动机DTC系统中所起的作用28

3.1 空间电压矢量us作用后电磁转矩变化的分析28

3.1.1 正弦波永磁同步电动机数学模型28

3.1.2 空间电压矢量us作用后转矩变化的规律及其分类29

3.2 两种DTC系统中转矩变化规律的比较32

3.2.1 异步电动机DTC系统中转矩的变化32

3.2.2 零矢量在两类电动机中作用的异同34

3.3 正弦波永磁同步电动机DTC系统中应用零矢量的方案42

3.3.1 探讨1996年方案中使用零矢量遭失败的原因42

3.3.2 应用零矢量的新方案43

3.4 零矢量改善系统转矩脉动的仿真和实验验证47

3.4.1 仿真分析47

3.4.2 实验验证47

3.5 本章小结48

第4章 正弦波永磁同步电动机直接转矩控制理论的建立50

4.1 正弦波永磁同步电动机DTC系统的理论构架50

4.1.1 正弦波永磁同步电动机矢量控制理论的构架51

4.1.2 正弦波永磁同步电动机DTC系统的“基本原型机”和其理论构架52

4.2 正弦波永磁同步电动机DTC系统第一层构架理论的建立53

4.2.1 理论基础53

4.2.2 定子磁链幅值的限制57

4.3 正弦波永磁同步电动机第一层构架理论的实现59

4.4 仿真分析61

4.4.1 不同负载转矩下磁链轨迹仿真62

4.4.2 不同转速下的仿真63

4.4.3 动态性能仿真64

4.5 实验研究66

4.5.1 不同负载转矩下磁链轨迹的实验66

4.5.2 不同转速下转矩脉动的实验66

4.5.3 动态性能实验69

4.6 本章小结69

第5章 正弦波永磁同步电动机DTC的isd=0控制方案71

5.1 隐极式永磁同步电动机DTC系统isd=0控制方式的理论71

5.1.1 隐极式永磁同步电动机DTC系统isd=0控制理论的建立72

5.1.2 isd=0控制方式和1996年控制方案在控制特点方面的比较74

5.2 隐极式正弦波永磁同步电动机DTC系统的准isd=0控制方式75

5.3 准isd=0直接转矩控制方案的稳态特性仿真76

5.4 准isd=0直接转矩控制方案的动态特性仿真78

5.5 实验验证80

5.6 凸极式永磁同步电动机的isd=0控制方式82

5.7 本章小结83

第6章 正弦波永磁同步电动机DTC的最大转矩电流比控制84

6.1 隐极式永磁同步电动机DTC系统的最大转矩电流比控制84

6.1.1 最大转矩电流比控制的理论基础84

6.1.2 最大转矩电流比控制系统的电动机功率因数分析86

6.1.3 仿真分析86

6.1.4 实验研究90

6.2 凸极式永磁同步电动机DTC系统的最大转矩电流比控制94

6.3 本章小结96

第7章 正弦波永磁同步电动机DTC的定子磁链幅值恒值控制策略98

7.1 实际系统的实际运行条件和研究方法99

7.1.1 实际系统的实际运行条件99

7.1.2 本章对实际系统的研究方法101

7.2 “预测控制系统”的仿真研究101

7.2.1 “预测控制系统”仿真模型的建立101

7.2.2 稳态运行时电磁转矩给定T*e波形的形状103

7.2.3 零矢量作用范围2△Te的设置对减小电磁转矩脉动的效果104

7.2.4 零矢量作用范围2△Te大小对电磁转矩脉动影响的规律105

7.2.5 零矢量作用范围2△Te大小对电动机起动时间影响的规律107

7.3 实验验证109

7.3.1 零矢量作用范围2△Te的大小对转矩脉动影响规律的实验验证109

7.3.2 零矢量作用范围对电机起动时间影响规律的实验验证111

7.4 预测控制系统中电动机电磁转矩脉动的原因及其对策112

7.4.1 “断续脉动式的空间电压矢量”是电动机转矩脉动的主要原因113

7.4.2 “预测控制系统”带来的脉动也很可观114

7.4.3 “电磁转矩给定T*e的波动”加剧了电动机的转矩脉动115

7.4.4 减少正弦波永磁同步电动机DTC预测控制系统电磁转矩脉动的对策115

7.5 定量设计转矩调节器的理论基础117

7.5.1 实验样机运行规律的启示118

7.5.2 “断续脉动式的空间电压矢量”对转矩脉动的影响规律119

7.5.3 “电磁转矩给定T*e的波动”对最优2△Te宽度的影响122

7.5.4 零矢量作用范围2△Te最优取值的实验验证125

7.5.5 定量设计转矩调节器基本理论的总结127

7.6 转矩调节器的定量设计128

7.6.1 实际工程中最佳零矢量作用范围2△Te的实时确定方法128

7.6.2 一种简易的零矢量作用范围2△Te确定方法129

7.6.3 零矢量作用范围2△Te的现场实验确定法130

7.7 本章小结130

第8章 两相导通方式无刷直流电动机的DTC双环控制系统132

8.1 无刷直流电动机传统的基本控制方法133

8.2 忽略换相续流时间135

8.3 无刷直流电动机两相导通方式的数学模型136

8.3.1 无刷直流电动机的电压方程式136

8.3.2 无刷直流电动机的转矩方程式137

8.4 无刷直流电动机DTC的理论基础138

8.4.1 无刷直流电动机DTC技术的特殊性138

8.4.2 两相导通无刷直流电动机中电压矢量的特点140

8.4.3 定子磁链给定幅值｜ψs｜的确定和定子磁链实时观察150

8.4.4 电磁转矩给定T*e和电磁转矩Te实时观察154

8.5 基于反电动势形状函数法的无刷直流电动机DTC系统构成156

8.6 仿真及实验结果159

8.6.1 仿真模型建立及仿真结果159

8.6.2 实验结果及其分析161

8.7 本章小结163

第9章 三相导通无刷直流电动机的直接转矩控制165

9.1 三相导通无刷直流电动机DTC的理论基础166

9.1.1 三相导通控制方式下的空间电压矢量us166

9.1.2 三相导通无刷直流电动机DTC方案中的定子磁链形状166

9.1.3 给定定子磁链幅值｜ψs｜的确定167

9.1.4 定子磁链观测和与磁链给定值｜ψs｜的比较169

9.1.5 电磁转矩给定T*e和电磁转矩Te观测170

9.2 对“有约束”条件技术路线的评价171

9.3 无约束的三相导通无刷直流电动机DTC系统的构成171

9.3.1 无约束的三相导通无刷直流电动机DTC方式中的换相触发信号172

9.3.2 无约束的三相导通无刷直流电动机DTC系统的构成173

9.4 仿真和实验176

9.4.1 仿真波形177

9.4.2 实验波形及分析178

9.5 低速性能改进180

9.5.1 六边形轨迹畸变现象181

9.5.2 磁链补偿方案的基本思想181

9.5.3 磁链补偿方案的实现182

9.5.4 实验结果183

9.6 本章小结184

第10章 基于动态三维坐标系的无刷直流电动机DTC系统186

10.1 新的思路186

10.2 三维动态空间正交坐标系187

10.2.1 三维动态空间正交坐标系中的空间电压矢量us187

10.2.2 三维动态空间正交坐标系中的定子磁链空间矢量189

10.3 三维动态空间正交坐标系中的直接转矩控制190

10.3.1 xy平面中的控制技术路线190

10.3.2 xy平面中的磁链观测与转矩观测191

10.3.3 基于动态三维坐标系的无刷直流电动机DTC系统开关表的建立192

10.3.4 系统构成193

10.4 仿真与实验194

10.5 本章小结196

第11章 单环无刷直流电动机直接转矩控制系统197

11.1 无刷直流电动机DTC系统不必控制定子磁链幅值的估计197

11.2 两相导通无刷直流电动机DTC系统理论的进一步研究199

11.2.1 电磁转矩快速响应的条件199

11.2.2 最优空间电压矢量的选择200

11.2.3 电动机转矩给定T*e和实时转矩观察Te202

11.2.4 无磁链观测条件下电流的限制202

11.3 无磁链观测DTC的实现203

11.4 仿真模型的建立及其仿真结果分析204

11.4.1 仿真模型的建立204

11.4.2 仿真结果及其分析205

11.5 实验研究206

11.6 对无刷直流电动机DTC系统初步研究的归纳和评价207

第12章 永磁容错电动机特点及空间电压矢量209

12.1 电动机容错技术简介209

12.2 永磁同步电动机的容错系统209

12.2.1 六相永磁容错电动机的结构及其特点210

12.2.2 H桥式逆变器组成的驱动器212

12.2.3 永磁容错电动机的控制方法212

12.3 六相永磁容错电动机系统的数学模型213

12.3.1 六相永磁容错电动机中的一些新概念213

12.3.2 六相永磁容错电动机的常用坐标系和6/2坐标变换216

12.3.3 六相永磁容错电动机数学模型的建立218

12.4 六相永磁容错电动机系统的空间电压矢量219

12.4.1 相空间电压矢量Vj组合中的抵消现象220

12.4.2 总空间电压矢量un的异构性现象220

12.4.3 六相永磁容错电动机中总空间电压矢量数据的归纳223

12.5 本章小结232

第13章 永磁容错电动机直接转矩控制的初步研究234

13.1 六相永磁容错电动机直接转矩控制系统的构建234

13.1.1 六相永磁容错电动机DTC系统总定子磁链ψs的计算235

13.1.2 关于总空间电压矢量的选择236

13.1.3 永磁容错电动机的直接转矩控制框图237

13.2 永磁容错电动机DTC系统正常态仿真研究239

13.2.1 仿真模型的搭建239

13.2.2 仿真结果240

13.2.3 仿真总结和分析248

13.3 永磁容错电动机直接转矩控制故障态仿真研究249

13.4 永磁容错电动机系统实验验证254

13.4.1 实验条件254

13.4.2 一相（d相）绕组断路故障的实验验证255

13.4.3 一相（d相）绕组短路故障的实验验证256

13.5 本章小结258

第14章 永磁容错电动机的相空间电压矢量调制技术259

14.1 三相永磁同步电动机DTC系统的SVPWM控制策略简介260

14.1.1 正弦波三相永磁同步电动机DTC方案的两条技术路线260

14.1.2 正弦波三相永磁同步电动机DTC系统乓乓控制策略的控制要点261

14.1.3 正弦波三相永磁同步电动机DTC系统SVPWM控制策略的控制要点262

14.2 永磁容错电动机DTC系统相空间电压矢量控制策略理论基础265

14.2.1 六相永磁容错电动机DTC系统相定子磁链变化量△ψsj的计算266

14.2.2 正常情况下相定子磁链变化量△ψsj的实现266

14.2.3 六相永磁容错电动机DTC系统控制策略的控制要点268

14.2.4 永磁同步电动机DTC系统三种控制策略的比较269

14.3 六相永磁容错电动机P-SVPWM-DTC系统的正常态运行270

14.3.1 六相永磁容错电动机DTC系统P-SVPWM控制策略的控制结构框图271

14.3.2 六相永磁容错电动机DTC系统P-SVPWM控制策略的实验验证271

14.4 六相永磁容错电动机P-SVPWM-DTC系统的故障态运行273

14.4.1 永磁容错电动机P-SVPWM系统的容错算法273

14.4.2 永磁容错电动机P-SVPWM系统的仿真研究277

14.4.3 永磁容错电动机P-SVPWM系统的实验验证279

14.5 本章小结282

第15章 从辩证法来看直接转矩控制技术的发展283

15.1 电机控制的主要矛盾是对电磁转矩的控制283

15.2 从矛盾的特殊性看各类电机电磁转矩的差异284

15.2.1 异步电机电磁转矩的特点284

15.2.2 正弦波永磁同步电动机电磁转矩的特点285

15.2.3 无刷直流电动机电磁转矩的特点286

15.2.4 多相永磁容错电动机电磁转矩的特点288

15.3 从控制转矩方案的多样性来认识DTC技术的多姿多彩的面貌288

15.3.1 “具体问题具体分析”是辩证法的活的灵魂288

15.3.2 阶段性地再认识DTC技术289

15.4 矢量控制和直接转矩控制的关系291

15.4.1 直接转矩控制技术不是矢量控制技术291

15.4.2 矢量控制实际上是转矩控制的一个分支292

15.4.3 矢量控制和直接转矩控制关系的一个小结294

15.5 电机控制技术发展的前景296

15.5.1 直接转矩控制技术发展的前景296

15.5.2 让我们迎接新的电机控制技术的诞生297

15.5.3 新技术都应该在实践中经风雨见世面才能得到发展297

附录299

参考文献304