图书介绍
Robotis OP仿人机器人权威指南PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- （韩）金钟熠（Jong-Wook Kim）著 著
- 出版社： 北京：人民邮电出版社
- ISBN：9787115473028
- 出版时间：2018
- 标注页数：438页
- 文件大小：106MB
- 文件页数：450页
- 主题词：仿人智能控制－智能机器人－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1机器人历史1
1.2仿人机器人的历史4
1.3韩国及国外机器人产业动向15
第2章 仿人机器人运动学17
2.1齐次坐标变换18
2.2利用DH方法为仿人机器人建模28
2.2.1 DH （Denavit-Hartenberg）方法28
2.2.2在仿人机器人中应用DH参数法39
2.2.3利用优化算法做DH法的逆向运动学计算63
2.3利用投影法对仿人机器人建模87
2.3.1投影法87
2.3.2向仿人机器人应用投影法88
2.3.3利用投影法的仿人机器人逆向运动学100
2.3.4投影法中的重心计算110
第3章 仿人机器人动力学113
3.1动力学基础114
3.1.1角速度（angular velocity）与线速度（linear velocity）114
3.1.2齐次变换时的线速度计算120
3.1.3利用DH方法计算仿人机器人连杆的线速度与加速度124
3.1.4利用投影法计算仿人机器人关节坐标的二次微分式133
3.2仿人机器人的关节扭矩137
3.2.1扭矩138
3.2.2关节扭矩计算方法140
3.3零力矩点（ZMP）153
3.3.1利用DH方法计算ZMP155
3.3.2利用投影法计算ZMP157
3.4倒立摆的控制162
第4章ROBOTIS OP170
4.1 OP硬件173
4.1.1控制器174
4.1.2执行机构177
4.1.3传感器184
4.2软件开发190
4.2.1搭建开发环境190
4.2.2 P框架195
4.3启动OP213
4.4运行现有功能221
4.4.1运行示例教程221
4.4.2运行Action Editor223
第5章 为仿人机器人创建动作229
5.1仿人机器人的关节角关系式229
5.2为机器人动作生成电动机轨迹242
5.2.1为关节电动机生成旋转角度轨迹242
5.2.2关节轨迹的优化变量248
5.3原地转向254
5.4双足行走269
5.4.1步行准备姿势优化272
5.4.2步行准备姿势调整280
5.4.3为双足行走优化关节角度轨迹296
5.4.4模拟具有多种特征的双足行走325
第6章ROBOTIS OP的动作生成347
6.1关于optWalk347
6.2传感器校准351
6.2.1利用陀螺仪传感器做角度推测353
6.2.2利用加速度传感器做角度推测363
6.2.3利用互补滤波器（complementary filter）做姿势推断367
6.2.4 FSR传感器374
6.3平衡控制378
6.3.1矢状面下体关节角的ZMP反射神经控制379
6.3.2上体角反射神经控制392
6.4为OP生成动作397
6.4.1 OP动作代码397
6.4.2 OP的动作生成函数402
6.4.3调整OP面部LED的颜色421
6.5 OP双足行走423
6.5.1 OP步行驱动423
6.5.2 OP步行生成函数428
6.5.3让OP稳定行走434
参考文献436