图书介绍
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- 龚仲华，夏怡编著 著
- 出版社： 北京：人民邮电出版社
- ISBN：9787115446275
- 出版时间：2017
- 标注页数：252页
- 文件大小：53MB
- 文件页数：260页
- 主题词：工业机器人－高等职业教育－教材
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图书目录
第1章 工业机器人概述1
1.1 机器人的产生与发展1
1.1.1 机器人产生及定义1
1.1.2 机器人的发展3
1.2 机器人的分类与概况5
1.2.1 机器人的分类5
1.2.2 工业机器人概况7
1.2.3 服务机器人简介9
1.3 工业机器人的发展与应用11
1.3.1 技术发展简史11
1.3.2 主要产品与应用12
本章小结14
复习思考题15
第2章 工业机器人组成与性能17
2.1 工业机器人的组成与特点17
2.1.1 工业机器人的组成17
2.1.2 工业机器人的特点20
2.2 工业机器人的结构形态23
2.2.1 垂直串联机器人23
2.2.2 水平串联机器人25
2.2.3 并联机器人26
2.3 工业机器人的技术性能27
2.3.1 主要技术参数27
2.3.2 工作范围与承载能力29
2.3.3 自由度、速度及精度32
本章小结34
复习思考题35
第3章 工业机器人机械结构37
3.1 垂直串联机器人37
3.1.1 本体基本结构37
3.1.2 机身结构与传动系统39
3.1.3 手腕的基本形式41
3.1.4 前驱RBR手腕结构43
3.1.5 后驱RBR手腕结构45
3.2 SCARA及Delta机器人50
3.2.1 前驱SCARA结构50
3.2.2 后驱SCARA结构52
3.2.3 Delta结构简介54
3.3 工业机器人结构实例55
3.3.1 MH6机器人简介55
3.3.2 基座和腰部结构57
3.3.3 上／下臂结构59
3.3.4 手腕结构62
本章小结66
复习思考题67
第4章 工业机器人核心部件68
4.1 CRB轴承及同步皮带68
4.1.1 机械传动核心部件68
4.1.2 CRB轴承及安装维护70
4.1.3 同步皮带及安装维护72
4.2 谐波减速器及安装维护75
4.2.1 结构与原理75
4.2.2 技术特点与常用产品78
4.2.3 部件型减速器82
4.2.4 单元型减速器85
4.2.5 简易单元型减速器88
4.2.6 齿轮箱型减速器90
4.3 RV减速器及安装维护93
4.3.1 结构与原理93
4.3.2 部件型减速器结构98
4.3.3 齿轮箱型减速器结构101
4.3.4 安装维护要求104
本章小结108
复习思考题109
第5章 工业机器人控制系统112
5.1 控制系统概述112
5.1.1 系统组成与结构112
5.1.2 系统的使用条件115
5.2 控制系统连接116
5.2.1 电源连接116
5.2.2 信号连接118
5.3 控制部件及功能120
5.3.1 ON/OFF单元120
5.3.2 安全单元122
5.3.3 I/O单元124
5.3.4 电源与IR控制器126
5.4 伺服驱动器128
5.4.1 电源模块128
5.4.2 伺服控制板130
5.4.3 逆变模块132
5.4.4 制动单元134
本章小结135
复习思考题136
第6章 工业机器人编程138
6.1 程序与编程要素138
6.1.1 程序组成与特点138
6.1.2 控制轴组与坐标系141
6.1.3 机器人的姿态144
6.2 命令与分类146
6.2.1 基本命令及分类146
6.2.2 作业命令与作业文件149
6.3 移动命令编程150
6.3.1 命令格式与功能150
6.3.2 编程要点153
6.4 输入／输出命令编程155
6.4.1 命令格式与功能155
6.4.2 编程要点157
6.5 程序控制命令编程159
6.5.1 程序执行控制命令159
6.5.2 程序转移命令161
6.6 工业机器人编程实例163
本章小结167
复习思考题167
第7章 工业机器人操作170
7.1 示教器及功能170
7.1.1 操作按钮170
7.1.2 显示器171
7.2 机器人手动操作174
7.2.1 开／关机与安全模式174
7.2.2 轴组与坐标系选择178
7.2.3 关节坐标系点动179
7.2.4 其他坐标系点动182
7.2.5 工具的点动定向184
7.3 示教编程操作187
7.3.1 程序创建和程序名187
7.3.2 移动命令示教189
7.3.3 作业命令的输入192
7.4 命令编辑操作196
7.4.1 移动命令编辑196
7.4.2 其他命令的编辑199
7.4.3 点重合与程序暂停201
7.5 程序再现运行202
7.5.1 程序点检查与试运行202
7.5.2 再现运行设定204
7.5.3 再现运行操作206
本章小结208
复习思考题209
第8章 控制系统应用设定212
8.1 操作功能设定212
8.1.1 示教条件设定212
8.1.2 程序编辑设置215
8.1.3 再现运行设定217
8.2 机器人原点设定221
8.2.1 绝对原点设定221
8.2.2 第二原点设定225
8.2.3 作业原点设定227
8.3 工具设定229
8.3.1 工具文件编辑229
8.3.2 TCP点与坐标系设定232
8.3.3 工具示教设定234
8.4 用户坐标系设定236
8.4.1 用户坐标系创建236
8.4.2 用户坐标系示教238
8.5 软件保护设定240
8.5.1 软极限设定240
8.5.2 干涉保护区设定242
本章小结249
复习思考题250