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第1章 绪论1

第2章 工程项目4

2.1 分割4

2.1.1 开发效率崩溃4

2.1.2 COCOMO6

2.1.3 分割技巧8

2.1.4 减少NRE，节省大笔开支10

2.1.5 超级程序员效应12

2.1.6 渐进式开发固件15

2.1.7 什么是SMP17

2.1.8 总结20

2.2 计划表21

2.2.1 Wideband Delphi法22

2.2.2 猜测游戏23

2.2.3 更多启发25

第3章 代码27

3.1 固件标准27

3.2 代码检测34

3.3 根据合同设计39

3.3.1 合同41

3.3.2 良好的合同43

3.3.3 C语言中的DBC43

3.3.4 其他选择45

3.3.5 总结46

3.3.6 资源47

3.4 其他保证代码质量的方法47

3.4.1 MISRA47

3.4.2 Lint49

3.4.3 静态分析52

3.5 封装52

3.5.1 问题52

3.5.2 全局变量的备选方案53

3.5.3 难题55

3.5.4 故事的另一面55

第4章 实时56

4.1 实时意味着马上56

4.1.1 中断56

4.1.2 调试INT/INTA周期63

4.1.3 找到丢失的中断64

4.1.4 避免NMI65

4.1.5 中断标记问题65

4.1.6 简单的ISR调试66

4.1.7 RTOS66

4.2 可重入性68

4.2.1 原子型变量68

4.2.2 另外两个规则70

4.2.3 保持代码的可重入性70

4.2.4 递归72

4.2.5 异步硬件／固件72

4.2.6 竞态条件73

4.2.7 选择73

4.2.8 其他的RTOS75

4.2.9 亚稳状态75

4.2.10 固件，而不是硬件77

4.3 极端手段79

4.3.1 性能的测评83

4.3.2 输出数据83

4.3.3 VOM方法85

4.3.4 R-2R87

4.4 浮点近似88

4.4.1 根90

4.4.2 求幂95

4.4.3 其他的指数运算98

4.4.4 对数运算98

4.4.5 三角函数：一般说明100

4.4.6 余弦和正弦101

4.4.7 更高精度的余弦运算105

4.4.8 正切函数107

4.4.9 更高精度的正切函数111

4.4.10 反正切、反正弦和反余弦112

4.4.11 精度115

第5章 现实世界116

5.1 适用于固件人员的电磁学116

5.1.1 频率参数116

5.1.2 反射117

5.1.3 固件相关119

5.2 消抖120

5.2.1 数据121

5.2.2 抖动情况122

5.2.3 抖动分析125

5.2.4 硬件消抖128

5.2.5 RC消抖电路129

5.2.6 设计匹配电路131

5.2.7 其他想法132

5.2.8 软件消抖133

5.2.9 消抖策略133

5.2.10 计数算法134

5.2.11 一种代替算法135

5.2.12 处理多输入136

5.2.13 总结137

第6章 严格的开发138

6.1 严格的开发138

6.1.1 任何人都会写代码138

6.1.2 在大学里固件是最昂贵的东西139

6.1.3 固件值多少钱139

6.1.4 质量很重要，但不是免费的140

6.1.5 CMMI140

6.2 7步计划143

6.2.1 第1步：购买并使用VCS143

6.2.2 第2步：制定一份硬件标准手册145

6.2.3 第3步：进行代码检查145

6.2.4 第4步：创造一个安静的工作环境145

6.2.5 第5步：估算你的错误率148

6.2.6 第6步：估算你的代码生成效率150

6.2.7 第7步：不断地学习软件工程的知识152

6.2.8 总结152

6.3 项目总结153

6.3.1 工程管理154

6.3.2 项目总结155

附录A 固件标准158

附录B 简单的图画系统170

附录C 对老板关于改善流程的忠告180