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第1章 概论1

1.1 静液传动1

1.2 二次调节压力耦联静液传动及特点3

1.2.1 二次调节压力耦联静液传动3

1.2.2 二次调节压力耦联静液传动特点6

1.2.3 二次调节压力耦联静液传动系统7

1.3 国内外二次调节压力耦联静液传动研究9

1.3.1 国外二次调节压力耦联静液传动研究9

1.3.2 国内二次调节压力耦联静液传动研究12

1.4 二次调节压力耦联静液传动系统的关键技术16

1.4.1 二次元件的研究和发展16

1.4.2 储能元件的选择及发展20

1.4.3 压力耦联系统油源压力的恒定控制21

第2章 二次调节压力耦联静液传动系统的组成和工作原理24

2.1 二次调节压力耦联静液传动系统的组成24

2.2 二次调节压力耦联静液传动系统的工作原理25

2.3 二次调节压力耦联静液传动系统中的液压马达／泵28

2.4 传统的静液传动系统30

2.5 两种静液传动系统的区别31

第3章 二次调节压力耦联静液传动系统的数学模型33

3.1 恒压油源系统数学模型33

3.1.1 恒压变量泵数学模型33

3.1.2 液压蓄能器数学模型38

3.2 电液伺服阀控液压马达／泵数学模型39

3.2.1 电液伺服阀动态数学模型39

3.2.2 液压马达／泵动态数学模型40

3.2.3 液压马达／泵动态数学模型拉普拉斯变换41

第4章 二次调节压力耦联静液传动系统分析43

4.1 恒压油源系统分析43

4.1.1 恒压变量泵的恒压特性43

4.1.2 恒压变量泵恒压变量系统框图44

4.1.3 恒压变量系统的稳定性46

4.1.4 液压蓄能器的动态特性47

4.2 二次调节压力耦联静液传动系统框图48

4.2.1 二次调节压力耦联静液传动位置系统框图49

4.2.2 二次调节压力耦联静液传动转速系统框图50

4.3 二次调节压力耦联静液传动系统稳定性分析51

4.3.1 二次调节压力耦联静液传动位置单反馈系统分析52

4.3.2 二次调节压力耦联静液传动转速单反馈系统分析53

4.3.3 二次调节压力耦联静液传动位置双反馈系统分析53

4.3.4 二次调节压力耦联静液传动转速双反馈系统分析55

4.4 二次调节压力耦联静液传动系统闭环频率特性分析57

4.5 二次调节压力耦联静液传动系统控制特性分析58

4.5.1 二次调节压力耦联静液传动转速单反馈系统特性分析58

4.5.2 二次调节压力耦联静液传动转速双反馈系统特性分析60

4.6 二次调节压力耦联静液传动系统速度刚度61

第5章 二次调节压力耦联静液传动系统控制方法及仿真研究63

5.1 二次调节压力耦联静液传动控制策略63

5.2 数字PID控制64

5.2.1 PID控制的描述64

5.2.2 PID控制的内容65

5.3 模糊控制67

5.3.1 模糊控制的描述67

5.3.2 模糊控制的基本原理69

5.3.3 模糊控制器的设计72

5.4 其他常用的控制策略75

5.4.1 自适应控制75

5.4.2 神经网络控制76

5.5 二次调节压力耦联静液传动系统计算机仿真77

第6章 二次调节压力耦联静液传动系统控制特性研究82

6.1 二次调节压力耦联静液传动系统转速控制82

6.1.1 二次调节压力耦联静液传动转速控制系统的传递函数83

6.1.2 二次调节压力耦联静液传动转速控制系统分析84

6.1.3 二次调节压力耦联静液传动转速控制系统的仿真和实验研究87

6.2 二次调节压力耦联静液传动系统位置控制88

6.2.1 二次调节压力耦联静液传动位置控制系统的传递函数89

6.2.2 二次调节压力耦联静液传动位置闭环控制系统分析90

6.2.3 二次调节压力耦联静液传动位置闭环控制系统试验研究92

6.3 二次调节压力耦联静液传动系统转矩控制93

6.4 二次调节压力耦联静液传动系统功率控制94

第7章 二次调节压力耦联静液传动系统试验研究97

7.1 二次调节压力耦联静液传动试验系统的组成97

7.1.1 恒压油源98

7.1.2 液压马达／泵和电液伺服阀98

7.1.3 转速和位置传感器99

7.1.4 位置传感器的安装100

7.1.5 加载元件100

7.2 计算机控制系统101

7.2.1 计算机控制系统硬件101

7.2.2 输出检测装置设计101

7.2.3 电液伺服阀驱动电路设计103

7.2.4 位置传感器电路设计104

7.2.5 计算机控制系统软件104

7.3 二次调节压力耦联静液传动系统试验研究的目的和内容108

7.3.1 试验的目的108

7.3.2 试验的内容108

7.4 二次调节压力耦联静液传动位置系统试验研究108

7.5 二次调节压力耦联静液传动转速系统试验研究111

7.5.1 二次调节压力耦联静液传动转速系统基本试验研究111

7.5.2 二次调节压力耦联静液传动转速系统过零点试验研究113

7.5.3 二次调节压力耦联静液传动转速系统最低转速试验研究115

7.6 二次调节压力耦联静液传动负载干扰试验研究115

7.7 二次调节压力耦联静液传动多负载试验研究117

第8章 二次调节压力耦联静液传动技术的应用119

8.1 二次调节静液传动技术在液压提升设备中的应用119

8.2 二次调节静液传动在汽车驱动技术中的应用122

8.3 二次调节静液传动在试验技术中的应用126

8.4 二次调节压力耦联静液传动技术在工程机械上的应用129

8.4.1 二次调节压力耦联静液传动技术在挖掘机上的应用129

8.4.2 二次调节压力耦联静液传动技术在叉车上的应用131

8.4.3 二次调节压力耦联静液传动技术在飞机牵引车上的应用131

参考文献136