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目录1

第1章 绪论1

1.1 引言1

1.2 智能化的本质4

1.3 机器智能的定义7

1.4 智能化的研究进展12

1.4.1 人工智能12

1.4.2 认知科学13

1.4.3 思维科学15

1.5 机器智能的实现方法15

1.6 混合智能系统18

1.6.1 混合智能系统及其意义19

1.6.2 混合智能系统的实现方法20

1.7 机器智能的计算机建模21

1.7.1 复杂系统的计算机建模21

1.7.2 机器智能的建模方法22

1.7.3 两种不同学派的智能建模的比较24

1.7.4 混合智能系统建模25

1.8 本书的目的与撰写纲要27

1.9 小结30

第2章 人机智能系统概论31

2.1 人机系统与人机智能系统的研究进展31

2.2 人机系统32

2.2.1 人机系统的研究进展34

2.2.2 人与机器关系的发展35

2.2.3 人机工程学38

2.2.4 人与机器的交互39

2.2.5 人—机—环境系统41

2.3 人机智能系统42

2.4 人与机器的合理分工与新型关系43

2.5 智能代价学说与适当智能化45

2.6 人机一体化系统——人机智能系统的一种解决方案47

2.7 小结49

3.1 引言50

第3章 人机一体化系统技术体系50

3.2 人机一体化系统内涵51

3.2.1 人机一体化系统定义51

3.2.2 人机一体化系统的基本概念51

3.3 人机一体化系统技术体系54

3.3.1 人机一体化系统技术的框架结构54

3.3.2 人机一体化系统的理论基础54

3.3.3 人机一体化系统的技术基础54

3.3.4 人机一体化系统的工程技术55

3.4 人机一体化系统建模55

3.4.1 人机一体化系统的功能层次划分55

3.4.2 人机一体化系统的结构组成57

3.5.1 人的感知特征59

3.5 人机一体化感知59

3.5.2 机器感知特征63

3.5.3 人、机感知特征比较64

3.5.4 人、机信息感知分工65

3.5.5 人、机信息感知融合65

3.6 人机一体化决策69

3.6.1 人的思维特征69

3.6.2 机器决策的特征73

3.6.3 人类思维与机器智能的特征比较76

3.6.4 人机一体化智能决策77

3.7 人机一体化执行80

3.8 人机一体化系统实现方式82

3.9 人机一体化系统设计与描述83

3.10 小结86

第4章 人机智能系统的关键技术88

4.1 人机智能系统的控制技术88

4.1.1 概述88

4.1.2 人机一体化智能控制系统模型90

4.1.3 人机一体化智能控制策略研究91

4.1.4 人机一体化智能控制的实现97

4.2 人机一体化智能决策技术110

4.2.1 人机一体化智能决策系统的基本概念110

4.2.2 人主机辅型决策模型112

4.2.3 机主人辅型决策模型112

4.2.4 人机共商型决策模型113

4.2.5 人机一体化智能决策的实现方法115

4.3 人机一体化人机耦合技术128

4.3.1 人的肢体建模技术的研究128

4.3.2 图像分割、识别和理解技术130

4.3.3 基于人机一体化理论的外骨骼技术131

4.3.4 外骨骼技术实现人机耦合的方法132

4.4 小结138

第5章 人机智能系统的实践研究139

5.1 人机智能系统应用139

5.2 人机智能车辆驾驶技术研究142

5.2.1 智能驾驶系统研究进展142

5.2.2 人机一体化智能驾驶模型的建立144

5.2.3 人机一体化智能驾驶方法研究146

5.2.4 人机协同驾驶单元技术155

5.3 载人深潜器中的机械手遥控操纵156

5.3.1 载人深潜器舱外机械手的控制157

5.3.2 载人深潜器液压机械手的控制模型159

5.3.3 机械手的主从控制方法160

5.3.4 基于外骨骼技术的人机耦合技术实现161

5.4 多人—多机协同技术165

5.4.1 研究意义166

5.4.2 多人—多机协同工作模型168

5.5 小结171

参考文献172