图书介绍
面向光电跟踪系统的先进运动控制PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 任彦著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030521781
- 出版时间：2017
- 标注页数：191页
- 文件大小：25MB
- 文件页数：200页
- 主题词：光学跟踪－自动控制系统
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面向光电跟踪系统的先进运动控制PDF格式电子书版下载
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图书目录
第1章 绪论1
1.1概述1
1.2光电跟踪技术的价值与意义2
1.2.1应用需求2
1.2.2理论意义7
1.3国内外发展与研究现状8
1.3.1光电跟踪系统的结构形式与发展9
1.3.2光电跟踪系统伺服控制问题11
1.3.3已有研究存在的问题15
1.4本书内容安排16
第2章 相关预备知识18
2.1相关基础数学知识18
2.2系统稳定性理论19
2.2.1 Lyapunov定义下的稳定19
2.2.2 Lyapunov稳定性的判别定理20
2.3有限时间稳定系统21
2.3.1有限时间稳定的概念21
2.3.2齐次系统的概念22
2.4加性分解理论23
2.5等效输入干扰26
2.6本章小结28
第3章 光电跟踪稳定平台的建模与分析29
3.1光电跟踪系统的组成及功能29
3.1.1光电跟踪伺服系统的组成29
3.1.2光电跟踪伺服系统的功能31
3.2两轴稳定平台建模与分析32
3.2.1坐标系的定义32
3.2.2坐标变换34
3.2.3两轴稳定平台的运动学模型分析37
3.2.4两轴稳定平台的动力学模型分析39
3.3机电模型的分析44
3.3.1采用直流力矩电机驱动的系统数学模型44
3.3.2影响机械谐振模态的主要因素48
3.4基于加性分解理论的稳定平台模型分析52
3.4.1系统模型描述的等效问题52
3.4.2光电稳定平台系统基于加性分解原理的分析53
3.5本章小结55
第4章 基于加性分解的鲁棒内回路控制56
4.1干扰观测器56
4.1.1基本原理56
4.1.2滤波器的设计与分析57
4.2滑模干扰观测器60
4.2.1状态观测器的基本原理60
4.2.2滑模干扰观测器的基本原理60
4.2.3矩阵L和矩阵K的求解方法63
4.2.4低通滤波器的设计65
4.2.5干扰估计的仿真验证66
4.3基于模型分解的滑模干扰观测器复合控制策略70
4.3.1模型的加性分解70
4.3.2系统控制器和辅系统补偿器的设计71
4.3.3光滑化的设计74
4.3.4状态分解观测器的设计76
4.4实验验证77
4.4.1实验设置77
4.4.2实验结果及分析79
4.5本章小结90
第5章 基于NNESO干扰补偿的离散滑模控制91
5.1扩张状态观测器91
5.1.1线性高增益扩张状态观测器93
5.1.2非线性扩张状态观测器96
5.1.3基于有限时间收敛的非线性扩张状态观测器设计97
5.2离散滑模控制117
5.2.1问题描述117
5.2.2离散全局滑模控制的设计和分析118
5.2.3仿真实验与结果分析123
5.3基于NNESO干扰补偿的离散滑模控制127
5.3.1控制系统的组成结构127
5.3.2实验验证128
5.4本章小结136
第6章 基于有限时间收敛的虚拟复合轴控制138
6.1虚拟复合轴控制的基本理论138
6.1.1复合轴控制系统138
6.1.2虚拟复合轴控制结构139
6.1.3虚拟复合轴伺服系统的实现140
6.2基于虚拟复合轴的干扰补偿方法142
6.2.1速度干扰观测器的实现方法142
6.2.2近似微分法144
6.3虚拟复合轴主、子系统控制器的设计146
6.3.1设计目标146
6.3.2子系统设计147
6.3.3主系统设计148
6.4实验验证159
6.4.1实验设置159
6.4.2实验结果及分析160
6.5本章小结174
结束语175
参考文献178