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第1章 绪论1

1.1研究目的和意义1

1.2结构振动主动控制2

1.3时滞问题及其研究现状6

1.3.1问题描述6

1.3.2 稳定性问题7

1.3.3时滞消除技术8

1.3.4时滞利用技术12

1.3.5其他13

1.4本书的主要内容14

参考文献15

第2章 时滞辨识24

2.1前言24

2.2 时滞辨识问题描述24

2.3基于粒子群优化算法的时滞参数辨识26

2.4数值仿真28

2.5本章小结30

参考文献30

第3章 时滞反馈控制的离散时间方法与实验32

3.1前言32

3.2动力学方程32

3.3动力学方程的离散化和标准化33

3.3.1时滞量是采样周期整数倍的情况34

3.3.2时滞量是采样周期非整数倍的情况36

3.4系统稳定性分析37

3.4.1无时滞稳定性分析38

3.4.2有时滞稳定性分析39

3.5控制律的设计39

3.5.1离散最优控制律39

3.5.2 离散变结构控制律44

3.6矩阵参数的迭代计算45

3.7参数矩阵的收敛性48

3.8数值仿真和实验研究49

3.8.1柔性悬臂梁49

3.8.2 柔性悬臂板73

3.9本章小结85

参考文献85

第4章 时滞反馈控制的连续时间方法与实验87

4.1前言87

4.2动力学方程87

4.3 连续系统控制律设计88

4.4数值仿真与实验研究90

4.4.1实验平台与实验流程图92

4.4.2 电机、差分电路与DSP模块94

4.4.3摩擦补偿99

4.4.4仿真与实验结果100

4.5本章小结110

参考文献110

第5章 时滞反馈的参数鲁棒控制设计与实验112

5.1前言112

5.2动力学方程113

5.3 H∞控制律设计113

5.4数值仿真与实验研究115

5.4.1无时滞控制117

5.4.2有时滞控制119

5.4.3控制律对固有频率变化的鲁棒性122

5.4.4控制律对时滞变化的鲁棒性127

5.5 本章小结130

参考文献130

第6章 时滞反馈控制的鲁棒H∞控制设计与实验131

6.1前言131

6.2动力学方程132

6.3矩阵不等式定理证明和三种时滞控制情况133

6.3.1矩阵不等式定理133

6.3.2利用矩阵不等式定理求解控制律138

6.3.3 已知控制律求解时滞稳定区间139

6.3.4已知时滞量上限求解H∞控制律140

6.3.5能够使得系统稳定的最大时滞量及H∞控制律141

6.4数值仿真与实验研究141

6.4.1柔性悬臂板数值仿真与实验141

6.4.2 建筑结构数值仿真150

6.5本章小结162

参考文献162

第7章 时滞正反馈控制设计与实验164

7.1前言164

7.2动力学方程165

7.3控制律设计165

7.4时滞量的选取166

7.5数值仿真与实验研究167

7.5.1柔性悬臂梁167

7.5.2 柔性悬臂板176

7.6本章小结185

参考文献185

第8章 双线性滞回特征结构的时滞反馈控制设计187

8.1前言187

8.2非线性动力学方程187

8.2.1双线性滞回模型187

8.2.2动力学方程188

8.3 LQG控制器设计189

8.3.1最优控制律设计190

8.3.2状态观测器190

8.4数值仿真191

8.4.1算例1：三层建筑结构191

8.4.2算例2： 20层建筑结构200

8.5本章小结207

参考文献207

第9章Bouc-Wen滞回特征结构的时滞反馈控制设计与实验209

9.1前言209

9.2非线性动力学方程210

9.2.1 Bouc-Wen滞回模型210

9.2.2动力学方程210

9.3时滞控制律设计212

9.4数值仿真和实验研究213

9.4.1算例1： 8层建筑结构213

9.4.2算例2：柔性复合悬臂梁224

9.4.3算例3：柔性复合悬臂板233

9.5本章小结241

参考文献242

索引245