图书介绍
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- 魏延辉编著 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社
- ISBN：9787566114129
- 出版时间：2017
- 标注页数：292页
- 文件大小：33MB
- 文件页数：300页
- 主题词：水下作业机器人－空间机械臂－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 UVMS研究现状2
1.2 UVMS运动建模及规划策略9
1.3 UVMS控制策略10
参考文献14
第2章 基本数学知识18
2.1 坐标系及坐标变换18
2.2 空间变换与描述21
2.3 水下机械臂连杆以及连杆参数24
2.4 D-H矩阵表示法26
2.5 拉格朗日法——UVMS系统建模28
第3章 水下机器人运动学和动力学建模方法35
3.1 水下机器人的结构35
3.2 坐标系及坐标转换36
3.3 动力学方程的建立37
3.4 基本的流体动力学41
3.5 水下机器人的运动学方程45
3.6 ROV运动学建模方法46
3.7 ROV受力分析48
3.8 ROV动力学建模方法55
3.9 ROV运动学模型解耦方法60
参考文献68
第4章 典型水下机械臂运动学和动力学推导70
4.1 水下机械臂基本运动学和动力学方法70
4.2 七功能和五功能水下机械臂运动方程的建立74
4.3 七功能水下机械臂和五功能水下机械臂逆运动学分析87
4.4 机械臂动力学建模94
4.5 水下机械臂动力学模型105
参考文献119
第5章 水下机器人稳定性分析方法120
5.1 运动稳定性的基本定义120
5.2 水下机器人运动稳定性的研究121
5.3 ROV系统稳定性分析129
5.4 ROV单自由度稳定性分析131
参考文献133
第6章 ROV运动控制方法134
6.1 深海作业型ROV操纵性验证134
6.2 深海作业型ROV六自由度运动控制器选择策略143
6.3 横摇和纵倾运动的PID控制器设计143
6.4 垂向与艏向运动的带有NDO的自适应Terminal滑模控制器设计151
6.5 轴向与侧向运动的自适应Backstepping滑模控制器设计164
6.6 ROV多控制器六自由度联合控制175
参考文献189
第7章 水下机器人的运动控制器设计190
7.1 计算扭矩控制器的设计190
7.2 无源自适应控制器的设计195
7.3 海流引起干扰的自适应补偿199
7.4 输入的不确定性补偿203
7.5 实验结果与分析204
参考文献212
第8章 AUV水下机械臂的协调控制方法213
8.1 垂直面内UVMS数学模型213
8.2 自适应反步方法以及非线性干扰观测器218
8.3 垂直面UVMS控制器设计220
8.4 水平面内UVMS数学模型229
8.5 模糊逻辑控制232
8.6 自适应模糊滑模控制238
8.7 水平面UVMS引入NDO的自适应模糊滑模策略243
8.8 神经网络控制概念介绍252
8.9 n自由度水下机械臂控制器设计254
8.10 垂直面水下机械臂控制256
参考文献266
第9章 ROV与水下机械臂的协调控制方法267
9.1 引言267
9.2 反演法原理268
9.3 ROV模型测试与分析271
9.4 反演算法的应用275
9.5 系统的模型搭建280
9.6 反演控制器的设计284
9.7 仿真与分析285