图书介绍
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- 程磊著 著
- 出版社： 武汉：华中科技大学出版社
- ISBN：9787560996127
- 出版时间：2014
- 标注页数：142页
- 文件大小：21MB
- 文件页数：150页
- 主题词：移动式机器人－机器人控制－协调控制－研究
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图书目录
1 移动机器人感知与定位1
1.1 移动机器人环境感知1
1.1.1 距离感知2
1.1.2 机器视觉4
1.1.3 机器嗅觉8
1.1.4 感知信息融合14
1.2 移动机器人定位16
1.2.1 自定位16
1.2.2 同步定位与构图18
2 移动机器人控制28
2.1 数学模型及分析28
2.2 虚拟力控制30
2.3 运动规划32
2.4 基于行为的控制技术35
2.5 驱动系统43
3 移动机器人协调控制基础51
3.1 协调控制理论研究52
3.1.1 分布式控制算法52
3.1.2 分布式人工智能方法54
3.2 移动机器人通信55
3.3 基于智能体通信架构的协调控制系统57
3.3.1 智能体内部结构58
3.3.2 基于通信的运动协调系统架构59
3.3.3 基于通信的协调避碰机制60
4 移动机器人刚性编队控制67
4.1 基于l-？闭环控制律的移动机器人刚性编队68
4.1.1 leader-follower刚性编队的稳定性分析70
4.1.2 移动机器人刚性编队实验的软件及硬件实现72
4.2 引入势点的刚性编队78
4.3 面向l-？闭环控制律的多机器人避障算法83
4.4 面向刚性编队的容错控制86
4.4.1 队形分级图86
4.4.2 容错队形重构87
5 移动机器人群集运动控制92
5.1 基于势场原理的移动机器人群集运动93
5.1.1 无leader群集运动93
5.1.2 有序化群集运动95
5.1.3 基于“最小稳定时间”的群集运动性能分析96
5.1.4 仿真与实验97
5.2 移动机器人协调避障105
5.2.1 多移动机器人群集运动中的联合势场法避障算法105
5.2.2 融合沿墙行为的多移动机器人避障运动108
5.2.3 基于Backstepping的多移动机器人群集运动系统110
6 网络化移动机器人协同工作控制119
6.1 移动机器人分层协调控制结构119
6.2 移动机器人分层协调控制系统实验研究121
6.2.1 实验设计121
6.2.2 基于势点的多移动机器人协调围捕／拦截策略122
6.2.3 实验126
6.3 物联网环境下的多移动机器人协调控制130
6.3.1 物联网技术概述131
6.3.2 物联网环境下的多移动机器人群集运动系统133
6.3.3 物联网环境下的多移动机器人协作环境探索136
6.3.4 小结139