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绪论7

第一章 机器的自动调整系统13

1.基本概念和定义13

2.直接调整系统16

3.非直接调整系统18

4.具有硬性回馈的非直接调整系统19

5.衡行调整系统20

6.调整系统的骨架图22

第二章 静特性39

7.机器的静特性39

8.调整器敏感元件的平衡条件43

9.平衡的角速度曲线45

10.角速度调整器的实际敏感元件的平衡方程式47

11.压力调整器的敏感元件的平衡方程式55

12.不灵敏度57

13.敏感元件的特性59

14.数字例题60

第三章 根据契贝谢夫法计算不均衡度小的调整器的敏感元件66

15.问题的提出66

16.契贝谢夫调整器的敏感元件的平衡方程式70

17.契贝谢夫调整器的敏感元件的参数的计算72

第四章 调整动力学的基本方程式76

18.运动方程式的线性化76

19.敏感元件的运动方程式78

20.机器的运动方程式89

21.伺服马达的运动方程式96

22.带有衡行器的伺服马达的运动方程式99

23.调整系统的典型方程式102

第五章 调整系统的稳定性的分析103

24.阶系统108

25.二阶系统108

26.三阶系统111

27.拉乌斯-古尔维茨的一般的稳定准则113

第六章 调整系统的参数对调整的过程的影响120

28.调整器的参数对直接调整的过程的影响120

29.维什湼格拉斯基图122

30.调整器的参数对非直接调整的过程的影响124

第七章 米哈依洛夫稳定准则134

31.辐角原则134

32.米哈依洛夫稳定准则136

33.特性曲线的绘制138

34.稳定系统的特性曲线142

35.不稳定的特征152

36.稳定的调整系统的参数的选择154

37.结构上不稳定的回路158

第八章 根据开环的调整回路的方程式分析稳定性164

38.开环回路的方程式164

39.稳定条件170

40.开环回路中的振荡的变换177

41.米哈依洛夫-奈卡维斯特稳定准则180

42.辐相特性曲线的绘制185

43.典型环节的辐相特性187

44.单环路的辐相特性195

45.具有微商主扰的环节的辐相特性197

46.根据辐相特性分析稳定性198

第九章 根据参数划分稳定区域207

47.根据一个参数划分稳定区域207

43.根据两个参数划分稳定区域212

49.根据一个环节的两个参数来确定稳定区域217

第十章 非周期稳定准则223

50.二阶系统223

51.维什湼格拉斯基条件223

52.非周期稳定的一般准则226

53.根据环节的特性进行分析230

54.埃依列尔准则232

55.斯图姆方法的应用233

第十一章 过渡过程236

56.拉普拉斯变换236

57.初始条件241

58.过渡过程的绘制255

59.系数的循环关系式261

60.方程式的循环关系270

第十二章 过渡过程的品质分析272

61.前言272

62.最简单的系统中的调整品质的分析274

63.调整品质的积分准则290

64.自动调整系统的稳定度和振荡性301

65.根的分布区域的确定314

66.超调整的循环关系319

67.估计超调整的计算公式326

第十三章 单调性，不变号和无超调整等准则341

68.单调性的必要标志341

69.具有单调性过渡过程的最简单系统350

70.具有复数根的三阶系统353

71.三阶系统的计算例题366

72.四阶的调整系统374

73.单调的过渡过程的存在定理378

74.单环系统的单调性的条件408

75.无超调整的标志417

76.过渡过程的不变号的标志418

77.一般准则和充分条件424

78.调整品质的评价430

79.过渡过程的时间439

第十四章 过渡过程曲线的分布区域的评定443

80.过渡过程的上界和下界443

81.有重根的特性方程式的过渡过程445

82.过渡过程的评定451

第十五章 分析调整品质的频率法457

83.过渡过程与其变换函数间的关系457

84.闭环调整回路中的振荡的变换函数458

85.根据频率特性评定调整的品质467

86.近似的评价472

87.单调的过渡过程的调整时间477

第十六章 为已知的调整对象决定调整器的参数487

88.问题的提出487

89.具有硬性回馈的系统489

90.限制参数选择的特殊条件494

91.具有非硬性回馈的系统495

92.单调条件的保证502

93.考虑超调整选择参数507