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第1章 绪论1

1.1 研究背景及意义1

1.2 国内外研究现状4

1.2.1 PPP技术方面4

1.2.2 PPP应用方面7

1.2.3 质量控制方面9

1.2.4 质量分析方面12

1.3 本文的研究目标及内容14

1.3.1 研究目标14

1.3.2 研究内容14

1.4 本章小结16

第2章 精密单点定位及质量控制基本理论与方法17

2.1 精密单点定位模型17

2.1.1 PPP函数模型17

2.1.2 PPP随机模型22

2.2 均值漂移模型23

2.2.1 数据探测理论24

2.2.2 DIA质量控制理论26

2.3 方差膨胀模型30

2.3.1 抗差估计法30

2.3.2 等价权方案32

2.3.3 两种模型比较32

2.4 可靠性度量33

2.4.1 内部可靠性34

2.4.2 外部可靠性34

2.4.3 精度衰减因子36

2.4.4 可靠性实例分析36

2.5 精度评定指标40

2.5.1 内部符合精度41

2.5.2 外部符合精度42

2.6 PPP质量控制体系42

2.6.1 PPP质量控制内涵43

2.6.2 PPP质量控制方法44

2.7 本章小结45

第3章 原始观测数据及IGS产品的质量分析与控制46

3.1 IGS产品可用性分析46

3.2 轨道产品质量分析与控制49

3.2.1 一致性检验49

3.2.2 卫星轨道异常诊断52

3.3 钟差产品质量分析与控制55

3.3.1 一致性检验55

3.3.2 卫星钟差异常诊断59

3.4 伪距粗差及相位周跳诊断63

3.4.1 伪距粗差检测64

3.4.2 相位周跳探测66

3.5 接收机钟跳探测与修复69

3.5.1 接收机钟跳及其分类70

3.5.2 钟跳对周跳探测的影响73

3.5.3 实时钟跳探测与修复方法76

3.5.4 算例分析80

3.6 本章小结87

第4章 精密单点定位抗差自适应Kalman滤波88

4.1 标准Kalman滤波88

4.1.1 基本理论88

4.1.2 静态PPP滤波模型90

4.1.3 动态PPP滤波模型93

4.1.4 算例分析96

4.2 抗差Kalman滤波101

4.2.1 静态PPP抗差滤波101

4.2.2 动态PPP抗差滤波102

4.2.3 等价方差-协方差确定103

4.2.4 改进的抗差Kalman滤波方案104

4.2.5 算例分析105

4.3 抗差自适应Kalman滤波110

4.3.1 基本关系式110

4.3.2 自适应因子112

4.3.3 算例分析113

4.4 约束Kalman滤波算法117

4.4.1 基本关系式117

4.4.2 附有速度约束的PPP模型118

4.4.3 附有迹向约束的PPP模型120

4.4.4 附有基线约束的PPP模型121

4.4.5 算例分析122

4.5 本章小结132

第5章 精密单点定位模型补偿与模型精化133

5.1 模型误差补偿法133

5.1.1 数模型补偿法133

5.1.2 随机模型补偿法135

5.2 函数模型精化136

5.2.1 基于“走走停停”的快速静态PPP136

5.2.2 电离层高阶项改正模型142

5.3 随机模型精化147

5.3.1 观测值随机噪声特性分析148

5.3.2 伪距噪声动态跟踪模型155

5.3.3 伪距-相位噪声比动态模型160

5.3.4 综合误差随机模型162

5.4 本章小结172

第6章 精密单点定位成果质量检核与优化174

6.1 质量检核方法174

6.1.1 外部检核法174

6.1.2 内部检核法175

6.2 观测值残差分析178

6.2.1 正态性检验178

6.2.2 白噪声检验184

6.3 速度／加速度检验190

6.3.1 绝对值法191

6.3.2 相对值法193

6.4 向前-向后滤波检校197

6.4.1 滤波自检198

6.4.2 信息融合199

6.5 GNSS系统间检校202

6.5.1 系统自检202

6.5.2 系统集成205

6.6 本章小结210

第七章 结论与展望212

7.1 工作总结212

7.2 未来展望216

参考文献218

图索引242

表索引249

缩写索引250

致谢253