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绪论1

第1章 静力学基础5

1.1基本概念5

1.1.1力与力系5

1.1.2静力学模型5

1.2静力学基本公理6

1.3约束与约束力7

1.3.1约束与约束力7

1.3.2工程中常见的约束类型及其约束力7

1.4物体的受力分析9

习题11

第2章 平面汇交力系13

2.1平面汇交力系合成与平衡的几何法13

2.2平面汇交力系合成与平衡的解析法15

2.2.1力在正交坐标轴系的投影与力的解析表达式15

2.2.2平面汇交力系合成的解析法16

习题18

第3章 力对点的矩，平面力偶理论19

3.1力对点的矩19

3.1.1力对点之矩（力矩）19

3.1.2合力矩定理19

3.1.3力矩与合力矩的解析表达式20

3.2力偶与力偶矩21

3.2.1力偶与力偶矩21

3.2.2同平面内力偶的等效定理22

3.3平面力偶系的合成和平衡条件24

3.3.1平面力偶系的合成24

3.3.2平面力偶系的平衡条件24

本章小结26

习题26

第4章 平面任意力系28

4.1平面任意力系向一点的简化28

4.1.1力的平移定理28

4.1.2平面任意力系向作用面内一点简化：主矢和主矩29

4.2平面任意力系简化结果，合力矩定理31

4.2.1平面任意力系简化为一个力偶的情形31

4.2.2平面任意力系简化为一个合力的情形，合力矩定理31

4.2.3平面任意力系平衡的情形32

4.3平面任意力系的平衡条件和平衡方程34

4.4平面平行力系的平衡方程38

4.5物体系的平衡，静定与超静定问题40

本章小结46

习题48

第5章 空间力系50

5.1空间汇交力系50

5.1.1力在直角坐标轴上的投影50

5.1.2空间汇交力系的合成与平衡条件51

5.2力对点之矩和力对轴之矩52

5.2.1力对点之矩52

5.2.2力对轴之矩52

5.2.3力对点之矩与力对轴之矩的关系53

5.3空间力偶系53

5.3.1力偶的概念53

5.3.2力偶矩矢量54

5.3.3力偶矩的性质54

5.3.4空间力偶系的合成与平衡条件55

5.4空间力系向任意一点简化56

5.5空间力系的简化结果56

5.6空间任意力系的平衡方程57

5.7物体的重心和形心59

5.7.1重心的坐标公式59

5.7.2确定物体重心的方法61

习题63

第6章 摩擦66

6.1摩擦现象66

6.2滑动摩擦66

6.2.1静滑动摩擦力66

6.2.2滑动摩擦力67

6.3摩擦角与摩擦自锁67

6.3.1摩擦角67

6.3.2摩擦自锁68

6.4考虑滑动摩擦的平衡问题68

6.5滚动摩擦71

习题74

第7章 点的运动学76

7.1用矢量法研究点的运动76

7.1.1运动方程76

7.1.2速度76

7.1.3加速度77

7.2用直角坐标法研究点的运动77

7.2.1运动方程77

7.2.2速度78

7.2.3加速度78

7.2.4举例79

7.3用自然法研究点的运动80

7.3.1弧坐标及自然轴系80

7.3.2速度80

7.3.3加速度81

7.3.4计算举例82

习题83

第8章 刚体的简单运动85

8.1刚体的平动85

8.2刚体的定轴转动86

8.2.1转角86

8.2.2角速度86

8.2.3角加速度86

8.2.4讨论两类特殊情形86

8.3定轴转动刚体上各点的速度87

8.3.1运动方程87

8.3.2速度87

8.3.3加速度87

8.3.4计算举例88

习题89

第9章 点的合成运动91

9.1点的合成运动的概念91

9.2点的速度合成定理92

9.3牵连运动为平动时的点的加速度94

习题95

第10章 刚体的平面运动98

10.1刚体平面运动的分解98

10.1.1刚体的平面运动方程98

10.1.2刚体平面运动的分解98

10.2求平面图形内各点速度的基点法99

10.2.1基点法99

10.2.2速度投影法101

10.3求平面图形内各点速度的瞬心法102

10.3.1速度瞬心法102

10.3.2确定瞬心位置的方法103

10.3.3计算举例104

习题105

第11章 质点运动微分方程107

11.1动力学引言107

11.2动力学的基本定律108

11.3质点运动微分方程108

11.4质点动力学的两类基本题110

习题112

第12章 动量定理114

12.1动量114

12.1.1质点的动量114

12.1.2质点系的动量114

12.1.3质心·质点系及刚体的动量115

12.2力的冲量116

12.3动量定理116

12.3.1质点动量定理116

12.3.2质点系的动量定理117

12.3.3质点系动量守恒定律120

12.4质心运动定理122

12.4.1质心运动定理122

12.4.2质心守恒定律123

本章小结125

习题125

第13章 动量矩定理131

13.1质心和质点系的动量矩131

13.1.1质点的动量矩131

13.1.2质点系的动量矩132

13.1.3刚体的动量矩133

13.2动量矩定理134

13.2.1质点的动量矩定理134

13.2.2质点系的动量矩定理134

13.2.3动量矩守恒定律137

13.3转动惯量·平行移轴公式139

13.3.1转动惯量的概念和计算139

13.3.2回转半径（惯性半径）140

13.3.3转动惯量的平行移轴定理141

13.4刚体绕定轴的转动微分方程144

习题147

第14章 动能定理152

14.1力的功·元功·功率152

14.1.1常力的功152

14.1.2元功·变力的功152

14.1.3合力的功153

14.1.4功率153

14.2几种常见力的功153

14.2.1重力的功153

14.2.2弹性力的功154

14.2.3作用在定轴转动刚体上的力的功·力偶的功155

14.2.4质点系内力的功155

14.2.5理想约束的约束反力的功155

14.3动能156

14.3.1质点和质点系的动能156

14.3.2刚体的动能156

14.3.3系统的动能158

14.4动能定理159

14.4.1质点的动能定理159

14.4.2质点系的动能定理160

14.5基本定理的综合应用162

习题164

第15章 达朗贝尔原理170

15.1惯性力达朗贝尔原理170

15.1.1惯性力质点的达朗贝尔原理170

15.1.2质点系的达朗贝尔原理170

15.2刚体惯性力系的简化171

15.2.1刚体作平动的情况171

15.2.2刚体绕定轴转动的情况172

15.2.3刚体作平面运动（平行于质量对称面）的情况172

15.3动静法173

习题175

第16章 虚位移原理176

16.1虚位移原理简介176

16.1.1约束176

16.1.2自由度与广义坐标176

16.1.3虚位移与虚功177

16.1.4理想约束177

16.1.5基本公式177

16.1.6解题的一般步骤及应注意的问题178

16.2虚位移原理应用举例179

习题181

参考文献182