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绪论1

0.1理论力学的内容和研究对象1

0.2理论力学的研究方法2

0.3学习理论力学的目的2

第1篇 静力学7

第1章 静力学的基础7

1.1静力学基本概念7

1.1.1力的概念7

1.1.2刚体的概念8

1.2静力学公理8

1.2.1公理一（二力平衡公理）9

1.2.2公理二（加减平衡力系公理）9

1.2.3公理三（力的平行四边形公理10

1.2.4公理四（作用和反作用公理）11

1.2.5公理五（刚化原理）12

1.3约束和约束反力12

1.4物体的受力分析和受力图16

习题19

第2章 平面基本力系21

2.1平面汇交力系的合成与平衡21

2.1.1几何法21

2.1.2解析法23

2.2平面力对点之矩的概念及计算25

2.2.1力对点之矩——力矩25

2.2.2合力矩定理25

2.3平面力偶理论26

2.3.1力偶与力偶矩26

2.3.2力偶的性质27

2.3.3力偶系的简化及平衡条件27

习题29

第3章 平面任意力系和摩擦32

3.1平面力系向一点简化32

3.1.1力的平移定理32

3.1.2力系向任意一点简化、主矢和主矩33

3.2力系简化结果的分析·合力矩定理34

3.3平面任意力系的平衡条件及平衡方程35

3.3.1平面任意力系平衡的充分必要条件35

3.3.2平面任意力系平衡方程的基本形式36

3.3.3平面任意力系平衡方程的其他两种形式36

3.3.4平面平行力系38

3.4物体系统的平衡·静定和静不定问题38

3.5摩擦41

3.5.1滑动摩擦42

3.5.2摩擦角与自锁现象43

习题47

第4章 空间力系和重心49

4.1空间汇交力系49

4.1.1力在直角坐标轴上的投影及其分解49

4.1.2空间汇交力系的合成51

4.1.3空间汇交力系的平衡52

4.2力矩53

4.2.1空间力对点之矩53

4.2.2空间力对轴之矩54

4.2.3力对点之矩与力对通过该点的轴之矩的关系55

4.3空间力偶理论56

4.3.1空间力偶的等效定理·力偶矩矢的慨念56

4.3.2空间力偶系的合成与平衡57

4.4空间力系向一点的简化·主矢和主矩57

4.4.1力系的简化57

4.4.2简化结果的分析59

4.5空间任意力系的平衡条件和平衡方程59

4.5.1空间任意力系的平衡条件59

4.5.2空间任意力系的平衡方程60

4.5.3空间平行力系60

4.6物体的重心62

4.6.1重心的概念62

4.6.2重心的坐标62

4.6.3求重心的几种常用方法64

习题67

第2篇 运动学71

第5章 点的运动71

5.1矢量表示法71

5.1.1点的运动轨迹71

5.1.2点的速度71

5.1.3点的加速度72

5.2直角坐标表示法73

5.2.1点的运动轨迹73

5.2.2点的速度74

5.2.3点的加速度75

5.3自然坐标法75

5.3.1弧坐标76

5.3.2自然轴系76

5.3.3自然坐标表示点的速度77

5.3.4自然坐标法表示点的加速度77

习题79

第6章 刚体的基本运动81

6.1刚体的平动81

6.2刚体的定轴转动83

6.2.1转动方程83

6.2.2角速度83

6.2.3角加速度84

6.2.4刚体做定轴转动时其上各点的速度和加速度84

6.3点的速度和加速度的矢量表示86

习题87

第7章 点的合成运动89

7.1点的合成运动的基本概念89

7.2点的速度合成90

7.3点的加速度合成92

7.3.1牵连运动为平动时点的加速度合成定理92

7.3.2牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理93

习题96

第8章 刚体的平面运动99

8.1刚体的平面运动及其分解99

8.1.1刚体平面运动的定义99

8.1.2刚体平面运动的简化100

8.1.3平面运动方程100

8.1.4平面运动的分解101

8.2平面图形内各点的速度102

8.2.1速度基点法102

8.2.2速度投影法102

8.2.3速度瞬心法104

8.3平面图形内各点的加速度106

习题108

第3篇 动力学113

第9章 质点动力学基本方程113

9.1动力学基本定律113

9.2质点运动微分方程114

9.2.1直角坐标形式的质点运动微分方程115

9.2.2自然坐标形式的质点运动微分方程115

9.3质点动力学的两类基本问题115

9.3.1已知质点的运动，求作用在质点上的力115

9.3.2已知作用在质点上的力，求质点的运动117

习题120

第10章动量定理122

10.1动量和冲量122

10.1.1动量122

10.1.2冲量123

10.2动量定理123

10.2.1质点系的动量定理123

10.2.2质点系动量守恒定理124

10.3质心运动定理126

10.3.1质心运动定理126

10.3.2质心运动守恒定理127

习题128

第11章 动量矩定理130

11.1质点及质点系的动量矩130

11.1.1质点的动量矩130

11.1.2质点系的动量矩131

11.2刚体对轴的转动惯量132

11.2.1转动惯量132

11.2.2回转半径133

11.2.3转动惯量的平行移轴定理135

11.2.4组合体的转动惯量135

11.3动量矩定理136

11.3.1质点的动量矩定理136

11.3.2质点系的动量矩定理137

11.4刚体的定轴转动微分方程140

11.5刚体的平面运动微分方程141

习题143

第12章 动能定理145

12.1力的功145

12.1.1常力在直线位移中的功145

12.1.2变力在有限曲线位移上做的功145

12.1.3汇交力系合力之功146

12.1.4几种常见的力的功的计算146

12.2动能148

12.2.1质点的动能148

12.2.2质点系的动能149

12.2.3刚体的动能149

12.3动能定理150

12.3.1质点的动能定理150

12.3.2质点系的动能定理151

12.4动力学普遍定理的综合应用153

习题154

第13章 达郎贝尔原理157

13.1惯性力及其力系的简化157

13.1.1惯性力157

13.1.2惯性力系及其简化158

13.2达朗贝尔原理160

13.2.1质点的达朗贝尔原理160

13.2.2质点系的达朗伯原理161

习题163

第14章 虚位移原理165

14.1约束 自由度 广义坐标165

14.1.1约束和约束方程165

14.1.2自由度和广义坐标166

14.2虚位移及虚位移原理168

14.2.1虚位移168

14.2.2虚位移的计算169

14.2.3约束力和理想约束170

14.2.4虚位移原理170

习题174

参考文献176