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机器人机械系统原理理论、方法和算法
  • （加）Jorge Angeles著；宋伟刚译 著
  • 出版社： 北京：机械工业出版社
  • ISBN：7111145038
  • 出版时间：2004
  • 标注页数：385页
  • 文件大小：21MB
  • 文件页数：401页
  • 主题词：机器人－机械系统

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图书目录

目 录1

译者序1

第2版前言1

第1版前言1

第1章机器人机械系统概述1

1.1引言1

1.2机器人机械系统的整体结构3

1.4并联操作手5

1.3串联操作手5

1.5机器人手8

1.6步行机器人9

1.7轮式机器人11

第2章数学基础13

2.1引言13

2.2线性变换13

2.3刚体的旋转17

2.3.1叉乘矩阵19

2.3.2旋转矩阵20

2.3.3 3×3矩阵的线性不变量23

2.3.4旋转的线性不变量24

2.3.5例题25

2.3.6欧拉－罗德里格斯参数30

2.4旋转和映像的合成33

2.5坐标变换和齐次坐标34

2.5.1原点重合的两个坐标系之间的坐标变换34

2.5.2原点移动的坐标变换37

2.5.3齐次坐标38

2.6相似变换41

2.7不变量的概念45

2.7.1冗余传感器校正的应用47

第3章刚体力学基础51

3.1引言51

3.2一般刚体运动及其螺旋51

3.2.1刚体运动的螺旋53

3.2.2直线的Plücker坐标54

3.2.3刚体的姿态57

3.3刚体绕固定点的旋转59

3.4刚体的一般瞬时运动59

3.4.1刚体运动的瞬时螺旋60

3.4.2刚体的运动旋量62

3.5刚体运动的加速度分析65

3.6坐标系移动下刚体的速度和加速度分析67

3.7刚体的静力分析68

4.2底纳维特－哈藤博格表示方法74

4.1引言74

第4章简单机器人操作手运动静力学74

4.3 6R操作手运动学80

4.4解耦操作手逆运动学问题83

4.4.1定位问题83

4.4.2定向问题95

4.5串联操作手的速度分析98

4.5.1雅可比矩阵的计算复杂性104

4.5.2解耦操作手的奇异位形分析108

4.5.3操作手工作空间110

4.6串联操作手的加速度分析112

4.7串联操作手的静力学分析115

4.8平面操作手117

4.8.1位移分析118

4.8.2速度分析119

4.8.3加速度分析121

4.8.4静力分析123

4.9运动静力学性能指标124

4.9.1操作手定位127

4.9.2操作手的定向129

4.9.3操作手的定位和定向129

第5章轨迹规划：拾放操作135

5.1引言135

5.2拾放操作的背景135

5.3多项式插值136

5.3.1 3-4-5插值多项式137

5.3.2 4-5-6-7插值多项式139

5.4摆线运动141

5.5通过中间位姿的轨迹143

5.6用三次样条对拾放作业综合144

第6章串联机器人操作手动力学150

6.1引言150

6.2逆向和前向动力学150

6.3多体系统动力学的基本原理151

6.3.1术语和基本概念151

6.3.2串联操作手的欧拉－拉格朗日方程152

6.4递归逆向动力学159

6.3.3凯恩方程159

6.4.1运动学计算：外向递归160

6.4.2动力学计算：内向递归165

6.5机器人动力学中的自然正交补168

6.5.1约束方程和运动旋量形关系的推导172

6.5.2非惯性基座杆件175

6.6操作手前向动力学175

6.6.1平面操作手178

6.6.2算法复杂性189

6.6.3计算机仿真192

6.7重力合并到动力学方程194

6.8耗散力模型194

第7章刚体运动特殊问题197

7.1引言197

7.2用点速度计算角速度197

7.3用点的加速度计算角加速度201

8.2一般6转动关节操作手的运动学逆问题207

8.1引言207

第8章复杂机器人机械系统运动学207

8.2.1预备知识208

8.2.2双变量方程方法218

8.2.3单变量多项式方法219

8.2.4解的数值条件作用226

8.2.5其他关节角的计算227

8.2.6计算实例230

8.3并联操作手运动学233

8.4多指手249

8.5步行机器人252

8.6轮式机器人254

8.6.1传统车轮机器人255

8.6.2全方位轮式机器人259

第9章轨迹规划：连续路径操作263

9.1引言263

9.2曲线几何学263

9.3参数路径的表示267

9.4轨迹规划中的参数样条278

9.5连续路径跟踪284

第10章复杂机器人机械系统动力学292

10.1引言292

10.2机器人机械系统动力学上的分类292

10.3完整系统动力学模型的结构293

10.4并联操作手动力学295

10.5轮式机器人动力学302

10.5.1传统车轮机器人303

10.5.2全方位轮式机器人311

附录A旋转运动学概要319

附录B线性代数方程组的数值求解方法324

B.1超定情况324

B.2不定情况328

习题331

第1章机器人机械系统概述331

第2章数学基础331

第3章刚体力学基础338

第4章简单机器人操作手的运动静力学341

第5章轨迹规划：拾放操作346

第6章串联机器人操作手动力学348

第7章刚体运动特殊问题352

第8章复杂机器人机械系统运动学354

第9章轨迹规划：连续路径操作356

第10章复杂机器人机械系统动力学359

参考文献361

英汉名词术语对照373

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